[发明专利]一种新能源车辆的能量回收中电机制动扭矩控制方法

权利要求书

1.一种新能源车辆的能量回收中电机制动扭矩控制方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

第一步，再生制动控制器根据再生制动制动力分配策略获取期望电机制动扭矩T_des和电机实际制动扭矩T_motor；

第二步，计算上述两个扭矩的差值e＝T_des-T_motor；

第三步，标定参数t_p，在0～t_p时间段应用比例闭环控制，得到控制变量'U_k；

第四步，在比例环节后加入防抖环节，标定参数U₁和U₂，

当U₁≤|'U_k-'U_k-1|≤U₂时，输出上一时刻的控制变量'U_k-1给电机控制器用来控制电机产生负扭矩，

当|'U_k-'U_k-1|U₁或|'U_k-'U_k-1|U₂输出当前时刻的控制变量'U_k给电机控制器用来控制电机产生负扭矩；

第五步，在t_p～t_end时间段采用PI环节的闭环控制，以消除稳态误差，得到控制变量U_k；

第六步，在比例积分环节加入防抖环节，

当U₁≤|U_k-U_k-1|≤U₂时，输出上一时刻的控制变量U_k-1给电机控制器用来控制电机产生负扭矩，

当|U_k-U_k-1|U₁或|U_k-U_k-1|U₂输出当前时刻的控制变量U_k给电机控制器用来控制电机产生负扭矩。

2.根据权利要求1所述的一种新能源车辆的能量回收中电机制动扭矩控制方法，其特征在于：电机制动扭矩T_des和电机实际制动扭矩T_motor的获取方法如下：

获取当前车辆可能产生的最大再生制动转矩T_{Motor_max}，当T_{Motor_max}≤F_r时得到期望电机制动扭矩T_des＝T_{Motor_max}，当T_{Motor_max}F_r时T_des＝F_r，F_r为后轮总制动力；电机实际制动扭矩T_motor通过扭矩传感器获得。

3.根据权利要求2所述的一种新能源车辆的能量回收中电机制动扭矩控制方法，其特征在于：车辆前后桥制动力按如下方式进行分配：

其中，z为制动强度，F_f为前轮总制动力，F_r为后轮总制动力，G为汽车总重量，a为汽车质心到前轴距离，b为汽车质心到后轴的距离，h_g为汽车质心高度，后轴为驱动轴。

4.根据权利要求2所述的一种新能源车辆的能量回收中电机制动扭矩控制方法，其特征在于：根据电机的转速和扭矩查表得到对应转速的最大制动扭矩T_{Motor_max_1}及最大充电电流对应的制动扭矩T_{Motor_max_2}，当前车辆可能产生的最大再生制动扭矩T_{Motor_max}＝min(T_{Motor_max_1},T_{Motor_max_2})；T_{Motor_max_1}为电机转速扭矩对照表的最大制动扭矩；T_{Motor_max_2}为电机最大充电电流对应的制动扭矩。