[发明专利]一种智能无人物流运输方法和系统

权利要求书

1.一种智能无人物流运输方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：物流发货客户确定若干个目的地；

S2：物流控制系统根据所述若干个输入的出发地和目的地规划路径，控制若干个智能无人小车(1)在高架通道上运送货物，所述高架通道分为若干段子高架通道，每段所述子高架通道间设置有节点车站，所述若干个智能无人小车(1)在每段高架通道上的行驶状态造成所述高架通道上形成自由交通条件或拥挤交通条件；

S3：大数据采集整理模块(2)接收若干个智能无人小车(1)的数据信息，经过整理后发送给物流交通情况监测评估模块(3)；

S4：所述物流交通情况监测评估模块(3)中的物流运输系统建模模块(3-1)根据若干个智能无人小车的数据信息进行数据分析并建模；

S5：所述物流运输系统建模模块(3-1)将建立的模型发送给所述物流运输高架通道控制模块(3-2)，所述物流运输高架通道控制模块(3-2)根据若干个智能无人小车的实时定位信息及交通拥堵情况计算所述高架通道上的若干个智能无人小车的平均交通延迟时间d(q)，并构建非线性多维约束全局优化算法优化每个若干个智能无人小车在高架通道上的行走路线和所需的交通情况进而减少到达若干个目的地的物流运送时间，所述物流运输高架通道控制模块(3-2)将每个所述智能无人小车的行走路线发送给该智能无人小车，并将所述智能无人小车所需的交通情况发送给区域交通流量控制模块(4)；

S6：所述区域交通流量控制模块(4)向与其通信连接的高架通道上的交通信号灯控制模块(5-1)、可变交通指示控制模块(5-2)和可变交通信息板控制模块(5-3)发送信号，交通信号灯、可变交通指示和可变交通信息板根据所述所需交通情况进行变化。

2.根据权利要求1所述的一种智能无人物流运输方法，其特征在于，所述物流运输系统建模模块(2-1)构建基于拥挤交通流附加时间损失估算总行程时间t的模型：

其中，所述t为若干个智能无人小车送货达到目的的总行程时间，单位为辆·h；所述L为所述高架通道的分段长度，单位为km；所述v(q)为若干个智能无人小车的平均行驶速度，单位为km/h；所述q为不拥挤的交通容量，单位为辆/h；所述Δ是间隔时间，单位为h；所述v_crit是通行能力下的临界速度，单位为km/h；所述t_loss是与拥堵相关的行程时间损失，单位为辆·h。

3.根据权利要求2所述的一种智能无人物流运输方法，其特征在于，所述若干个智能无人小车的平均行驶速度v(q)的计算公式如下：

其中，所述v(q)为平均行驶速度，所述v₀、L₀、C₀为模型参数。

4.根据权利要求2所述的一种智能无人物流运输方法，其特征在于，所述拥堵相关的行程时间损失t_loss的计算公式如下：

其中，所述c为高架通道最大智能无人小车容量，单位为辆/h；所述A和所述B为拥堵相关的行程时间损失计算参数。

5.根据权利要求1所述的一种智能无人物流运输方法，其特征在于，所述S5步骤中所述物流运输高架通道控制模块(2-2)根据若干个智能无人小车的实时定位信息及交通拥堵情况计算所述高架通道上的若干个智能无人小车的平均交通延迟时间d(q)的计算公式如下：

其中，所述d(q)为平均延迟时间，单位为s；所述C为若干个智能无人小车送货的相位周期时间，单位为s；所述g为循环时间内的绿灯时间，单位为s；所述q为不拥挤的交通容量，单位为辆/h；所述c为高架通道最大智能无人小车容量，单位为辆/h；所述T为所述d(q)的计算持续时间，单位为h；所述k为取决于所述物流运输高架通道控制模块(B-2)设置的增量延迟因子，所述I为上游过滤和计量调整系数。