[发明专利]一种力矩传感器及其有效信号的检测方法

权利要求书

1.一种力矩传感器，应用于协作型机器人关节力矩的实时测量，其特征在于，所述力矩传感器包括：弹性基体、应变片、信号调理模块；弹性基体为轮辐对称结构，所述弹性基体包括轮辐板外圈、轮辐板内圈、以及连接轮辐板外圈和内圈的连接辐板；

所述弹性基体的中央位置为由轮辐板内圈形成的第一安装孔，所述轮辐板外圈上设有多个第二安装孔、所述轮辐板内圈上设有多个第三安装孔；所述第二安装孔用于安装所述传感器，所述第一安装孔和所述第三安装孔用于安装所述机器人关节的输出轴，所述连接辐板用于设置应变片粘贴区域，所述应变片粘贴在所述应变片粘贴区域。

2.根据权利要求1所述的力矩传感器，其特征在于，所述第二安装孔、第三安装孔、应变片粘贴区域分别关于第一安装孔的中心对称分布。

3.根据权利要求2所述的力矩传感器，其特征在于，所述应变片的粘贴位置和方向关于第一安装孔的中心对称分布。

4.根据权利要求2所述的力矩传感器，其特征在于，所述应变片粘贴区域设置有铣槽。

5.根据权利要求4所述的力矩传感器，其特征在于，所述铣槽呈阶梯状。

6.一种力矩传感器的有效信号的检测方法，所述力矩传感器为权利要求1-5任一项所述的力矩传感器，其特征在于，所述应变片根据桥式结构粘贴在所述应变片粘贴区域，所述应变片为电阻应变片，所述检测方法包括：

将所述力矩传感器的应力平均分解到所述应变片上，并转换所述电阻应力片的应力变化量为其电阻变化量；

根据所述电阻应变片组成桥式结构的输出，检测及分析所述力矩传感器的应力信号。