[发明专利]一种融合开采数据及地质信息的开采视频建模方法

权利要求书

1.一种融合开采数据及地质信息的开采视频建模方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，以综采工作面主要机械设备之间的机械运动关系和联动关系，制定主要机械设备的能动关联关系，并通过综采工作面视频监控系统持续采集视频数据；

S2，根据主要机械设备的能动关联关系，关联相关传感器测量主要机械设备的动作数据和幅度数据，并规划执行目标值投影于逻辑坐标系，作为传感器坐标系；

S3，根据综采工作面视频监控系统回传的视频数据，建立综采工作面设备的三维模型坐标系，作为视频坐标系；

S4、对传感器坐标系与视频坐标系的坐标进行传递及图像融合，完成视频建模。

2.根据权利要求1所述的一种融合开采数据及地质信息的开采视频建模方法，其特征在于，主要机械设备包括采煤机、液压支架和刮板运输机。

3.根据权利要求1所述的一种融合开采数据及地质信息的开采视频建模方法，其特征在于，传感器测量数据包括测高和测角。

4.根据权利要求3所述的一种融合开采数据及地质信息的开采视频建模方法，其特征在于，采用电液控传感器及惯性导航采集所有支架立柱压力、推移行程、控制模式、所有支架控制器的急停状态、通信状态、驱动器与支架控制器通信状态和工作面的推进度，以及单架动作、成组推溜、成组伸、收护帮、成组伸和收伸缩梁动作的动作编码数据。

5.根据权利要求1所述的一种融合开采数据及地质信息的开采视频建模方法，其特征在于，传感器测量的幅度数据包括左右摇臂高度、牵引方向速度以及液压支架的推、移、拉、升的数据。

6.根据权利要求1所述的一种融合开采数据及地质信息的开采视频建模方法，其特征在于，通过视频画面中的标记点包括采煤机的滚筒视频尺寸，液压支架的护帮板尺寸，采煤机的摇臂，液压支架底板的固定尺寸及固定形态的机械构造体。

7.根据权利要求1所述的一种融合开采数据及地质信息的开采视频建模方法，其特征在于，S4中，通过采煤滚筒的上沿、下沿和液压支架推移杆连接插销以及液压支架底板顶端的标识点进行坐标传递。

8.根据权利要求1所述的一种融合开采数据及地质信息的开采视频建模方法，其特征在于，传感器采集采煤机的数据包括各工作电机运行电流、温度、摇臂轴温、滚筒高度及卧底量，以及采煤机的行走速度和定位采煤机位置，采煤机的俯采角度、仰采角度及采煤机行走方向的工作面倾角，液压系统压力及泵箱内液压油的高度、冷却水流量、压力、油箱温度和左右滚筒高度。

9.根据权利要求1所述的一种融合开采数据及地质信息的开采视频建模方法，其特征在于，S4中，对传感器坐标系与视频坐标系的坐标提取公共点，作为WGS84直角坐标和地方坐标的直角坐标的点位，通过布尔莎模型进行计算，得到坐标公共点的平移参数、旋转参数和比例因子，将平移参数、旋转参数和比例因子对应到所有传感器坐标系与视频坐标系，完成视频建模。