[发明专利]应用于机械手的差值补偿机构

权利要求书

1.一种应用于机械手的差值补偿机构，包括钳头座(1)和与钳头座(1)转动连接的钳头组件(4)，第二控制绳(5)连接在钳头组件(4)上且拉动第二控制绳(5)可使钳头组件(4)发生转动，其特征在于：所述钳头座(1)上设有用于防止第二控制绳(5)发生松弛的张紧轮组件(6)，所述第二控制绳(5)压设在张紧轮组件(6)上，还包括差值补偿组件(7)，所述第二控制绳(5)压设在差值补偿组件(7)表面，在转动过程中，第二控制绳(5)压设在差值补偿组件(7)上长度的变化趋势和第二控制绳(5)压设在张紧轮组件(6)上长度的变化趋势相反；

所述差值补偿组件(7)包括转动连接的操作架(73)和固定架(74)，所述操作架(73)上设有压线轮(71)和差值补偿轮(72)，所述差值补偿轮(72)的轴心线与操作架(73)相对固定架(74)转动的转动轴心相重合，所述第二控制绳(5)依次压设在压线轮(71)的上端和差值补偿轮(72)的下端，或所述第二控制绳(5)依次压设在压线轮(71)的下端和差值补偿轮(72)的上端；

所述钳头组件(4)与钳头座(1)之间设有转动组件(2)，所述转动组件(2)一端与钳头座(1)转动连接，另一端与钳头组件(4)转动连接，且转动组件(2)的转动方向与钳头组件(4)的转动方向不相同，第一控制绳(3)连接在转动组件(2)上且转动操作架(73)可拉动第一控制绳(3)并使转动组件(2)发生转动；

所述张紧轮组件(6)包括依次设置的第一张紧轮(61)、第二张紧轮(62)和第三张紧轮(63)，所述第一张紧轮(61)连接在钳头座(1)上，所述第二张紧轮(62)和第三张紧轮(63)连接在转动组件(2)上，所述第二控制绳(5)包括左控制绳(51)和右控制绳(52)，第一张紧轮(61)、第二张紧轮(62)、第三张紧轮(63)、压线轮(71)和差值补偿轮(72)均设置两个且分别对应左控制绳(51)和右控制绳(52)，所述左控制绳(51)依次压设在压线轮(71)上端、差值补偿轮(72)下端、第一张紧轮(61)下端、第二张紧轮(62)上端和第三张紧轮(63)下端，所述右控制绳(52)依次压设在压线轮(71)下端、差值补偿轮(72)上端、第一张紧轮(61)上端、第二张紧轮(62)下端和第三张紧轮(63)上端；

所述转动组件(2)包括转动座(21)，所述转动座(21)的一端设有第一转动轮(22)，所述第一转动轮(22)与钳头座(1)转动连接，所述第一控制绳(3)连接在第一转动轮(22)上且拉动第一控制绳(3)可带动第一转动轮(22)发生转动，所述转动座(21)远离第一转动轮(22)的一端与钳头组件(4)转动连接，所述转动座(21)上还固定连接有安装轴(23)，限位轮(24)套设在安装轴(23)上且与安装轴(23)转动连接，所述第二控制绳(5)压设在限位轮(24)上；

所述钳头组件(4)包括左钳头(41)和右钳头(42)，所述左钳头(41)靠近转动组件(2)的一端设有第二转动轮(43)，所述第二转动轮(43)与转动组件(2)转动连接，所述右钳头(42)靠近转动组件(2)的一端设有第三转动轮(44)，所述第三转动轮(44)与转动组件(2)转动连接，所述第二控制绳(5)连接在第二转动轮(43)和第三转动轮(44)上，且拉动第二控制绳(5)可使第二转动轮(43)和/或第三转动轮(44)发生转动，所述第二控制绳(5)包括连接在第二转动轮(43)的左控制绳(51)和连接在第三转动轮(44)上的右控制绳(52)。

2.如权利要求1所述的应用于机械手的差值补偿机构，其特征在于：还包括与差值补偿轮(72)同轴设置的驱动轮(75)，所述第一控制绳(3)远离转动组件(2)的一端固定连接在驱动轮(75)上。

3.如权利要求1所述的应用于机械手的差值补偿机构，其特征在于：所述第二控制绳(5)压设在差值补偿轮(72)和第二张紧轮(62)上的长度为定值。

4.如权利要求1所述的应用于机械手的差值补偿机构，其特征在于：所述操作架(73)上设有第一限位面(76)，所述固定架(74)上设有第二限位面(77)，转动操作架(73)可使第一限位面(76)压设在第二限位面(77)上，所述第一限位面(76)与第二限位面(77)之间的夹角为20-45度，所述差值补偿轮(72)的直径为第二张紧轮(62)直径的2-4.5倍。

5.如权利要求1所述的应用于机械手的差值补偿机构，其特征在于：所述第二转动轮(43)和/或第三转动轮(44)的外边沿延伸有防干涉台阶(45)。