[发明专利]一种基于视觉检测的番茄侧枝智能修剪机器人

权利要求书

1.一种基于视觉检测的番茄侧枝智能修剪机器人，其特征在于，包括有：

第一侧移架(1)、第二侧移架(2)和调节机构(3)，所述侧移架顶端与调节机构(3)两侧工作端固定连接，启动调节机构(3)能够使得第一侧移架(1)和第二侧移架(2)相向或背向移动；

第一视觉检测摄像头(4)，所述第一视觉检测摄像头(4)设置在第一侧移架(1)和第二侧移架(2)底端两侧，所述第一视觉检测摄像头(4)用于检测番茄侧枝位置且与控制器电连接；

剪叉式升降机构(5)，所述剪叉式升降机构(5)设置在第一侧移架(1)和第一侧移架(1)底端，所述剪叉式升降机构(5)底端还设置有减震架(5a)，所述减震架(5a)底端两侧还设置有电动万向轮(5b)；

平移旋转机构(6)，所述平移旋转机构(6)水平设置在第一侧移架(1)和第二侧移架(2)相对侧底端；

多轴机械臂(7)，所述多轴机械臂(7)安装端与平移旋转机构(6)旋转部同轴固定连接；

剪刀弹性夹持头(8)，所述剪刀弹性夹持头(8)设置在多轴机械臂(7)旋转部，所述剪刀弹性夹持头(8)工作端设置有能够识别侧枝位置且与控制器电连接的第二视觉检测摄像头(8a)。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的番茄侧枝智能修剪机器人，其特征在于，调节机构(3)包括有：

固定板(3a)；

导轨(3b)和滑块(3c)，所述导轨(3b)水平设置在第一侧移架(1)和第二侧移架(2)底端两侧，所述滑块(3c)水平设置在固定板(3a)顶端两侧，所述侧移架通过导轨(3b)相向或背向滑动设置在滑块(3c)上；

第一内螺纹固定耳(3d)和第二内螺纹固定耳(3e)，所述第一内螺纹固定耳(3d)和第二内螺纹固定耳(3e)同轴向且沿导轨(3b)滑动方向分别设置在第一侧移架(1)和第二侧移架(2)顶端；

双向螺纹杆(3f)和第一转动座(3g)，所述双向螺纹杆(3f)通过第一转动座(3g)转动设置在固定板(3a)顶端，且所述双向螺纹杆(3f)与叔叔固定耳同轴螺纹拧接；

第一伺服电机(3h)，所述第一伺服电机(3h)固定设置在固定板(3a)一侧且其输出轴与双向螺纹杆(3f)一端同轴固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的番茄侧枝智能修剪机器人，其特征在于，减震架(5a)包括有：

安装板(5a1)，所述减震架(5a)固定设置在剪叉式升降机构(5)底端；

第一固定销(5a2)，电动万向轮(5b)通过第一固定销(5a2)沿竖直方向滑动设置在安装板(5a1)底端两侧；

第一弹簧(5a3)，所述第一弹簧(5a3)同轴套设在第一固定销(5a2)上且其两端分别抵接在电动万向轮(5b)顶端和安装板(5a1)底端。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的番茄侧枝智能修剪机器人，其特征在于，平移旋转机构(6)包括有：

滚珠丝杆滑台(6a)，所述滚珠丝杆滑台(6a)水平设置在第一侧移架(1)和第二侧移架(2)相对侧底端；

转台(6b)，所述转台(6b)工作端轴线水平设置在滚珠丝杆滑台(6a)工作端，多轴机械臂(7)安装端与转台(6b)工作端同轴固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的番茄侧枝智能修剪机器人，其特征在于，多轴机械臂(7)工作端设置有输出轴与剪刀弹性夹持头(8)同轴固定连接的旋转电机(7a)。