[发明专利]一种基于障碍物运行轨迹预测的车辆控制方法

权利要求书

1.一种基于障碍物运行轨迹预测的车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

车辆的多传感器实时检测车辆周围障碍物的运行状态信息；

根据所述运行状态信息计算并预测所述障碍物的运行轨迹；

根据所述障碍物的运行轨迹计算所述车辆安全驾驶的动态安全边界；

根据所述动态安全边界及所述车辆的驾驶状态指导所述车辆的驾驶。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述动态安全边界及所述车辆的驾驶状态指导所述车辆的驾驶的步骤包括：

根据所述动态安全边界及所述车辆的驾驶状态判断是否存在不可避免碰撞；

若不存在不可避免碰撞，根据所述车辆安全驾驶的动态边界确定驾驶策略；

若存在不可避免碰撞，执行碰撞预警策略。

3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述碰撞预警策略包括：

向其他交通参与者发出碰撞预警提示；和/或

控制车辆外气囊弹出，为碰撞提供缓冲。

4.如权利要求1-3任一所述的车辆控制方法，其特征在于，所述障碍物的运行状态信息包括位置信息、运行速度、加速度、方向和/或指示灯信息。

5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述运行状态信息计算并预测所述障碍物的运行轨迹的步骤包括：

建立统一的三维坐标系；

在统一的三维坐标系中对所述多传感器检测获得的所述障碍物的运行状态信息进行数据融合，计算所述障碍物的当前运行轨迹；

根据所述当前运行轨迹及所述运行状态信息预测所述障碍物的未来运行轨迹。

6.如权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述多传感器包括毫米波雷达、激光雷达及双目摄像头。

7.如权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，在统一的三维坐标系中对所述多传感器检测获得的所述障碍物的运行状态信息进行数据融合时根据所述多传感器的工作特性、工作状态及天气因素进行数据融合。

8.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述障碍物的运行轨迹计算所述车辆安全驾驶的动态安全边界后，根据实时检测的所述障碍物的运行状态信息校验并实时调整所述动态安全边界。

9.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述驾驶策略包括保持匀速、加速、减速、刹车及变道。

10.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述气囊涂有反光层。