[发明专利]一种具有单髋关节驱动的双足步行机器人

说明书

本发明公开了一种具有单髋关节驱动的双足步行机器人，其技术方案要点是：包括腰部支架，所述腰部支架的下表面安装有控制箱，腰部支架下表面的左右两端内壁分别与第一髋关节总成以及第二髋关节总成连接，所述第一髋关节总成和第二髋关节总成的下部分别与第一大腿总成和第二大腿总成连接，所述第一大腿总成以及第二大腿总成分别与第一小腿总成和第二连接小腿总成连接，所述第一小腿总成和第二小腿总成上设置有足部总成。本发明的所述的一种具有单髋关节驱动的双足步行机器人设置有髋关节驱动机构，具有一个髋关节自由的和两个膝关节自由度，依靠三个自由度即可实现双足行走，结构简单，成本较低。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及到一种具有单髋关节驱动的双足步行机器人。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人的运用越来越广泛。其中双足机器人是本领域一个重要的研发方向，双足机器人相较于传统的轮式、履带式机器人，行动更加灵活，环境适应性更强，越障能力更为出色。同时双足式机器人具有更强的人机交互能力，能够使用更多的需求。

目前，传统的双足机器人结构上通常较为复杂，不利于对双足机器人的行走机理的研究，对其的控制也非常复杂，同时价格十分昂贵。因此，本发明提供了一种具有单髋关节驱动的双足步行机器人，以克服上述缺陷。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术中的不足，提供一种具有单髋关节驱动的双足步行机器人，以解决现有技术中存在的问题。

本发明的上述技术目的是用过以下技术方案实现的：

一种具有单髋关节驱动的双足步行机器人，包括腰部支架，所述腰部支架的下表面安装有控制箱，腰部支架下表面的左右两端内壁分别与第一髋关节总成以及第二髋关节总成连接，所述第一髋关节总成和第二髋关节总成的下部分别与第一大腿总成和第二大腿总成连接，所述第一大腿总成以及第二大腿总成分别与第一小腿总成和第二连接小腿总成连接，所述第一小腿总成和第二小腿总成上设置有足部总成。

本发明的进一步设置为：所述控制箱的内部设置有电源模块以及控制系统。

本发明的进一步设置为：所述第一髋关节总成包括第一髋关节支撑板和第一旋转电机，所述第一髋关节支撑板的一端通过定位螺钉固定在腰部支架上，第一髋关节支撑板的另一端通过第一旋转电机与第一大腿总成连接，所述第二髋关节总成包括第二髋关节支撑板，所述第二髋关节支撑板的一端通过定位螺钉固定在腰部支架上，第二髋关节支撑板的另一端通过定位螺丝固定在第二大腿总成上。

本发明的进一步设置为：所述第一大腿总成包括第一大腿支撑板和第二旋转电机，所述第一大腿支撑板的一端与第一髋关节支撑板传动连接，第一大腿支撑板的另一端上设置有第二旋转电机，所述第二旋转电机的输出轴上连接有减速机，第一大腿支撑板通过减速机与第一小腿总成连接，所述第二旋转电机与控制箱电性连接，所述第二大腿总成包括第二大腿支撑板和第三旋转电机，所述第二大腿支撑板的一端与第二髋关节支撑板传动连接，第二大腿支撑板的另一端上设置有第三旋转电机，所述第三旋转电机的输出轴上连接有减速机，第二大腿支撑板通过减速机与第二小腿总成连接，所述第三旋转电机与控制箱电性连接。

本发明的进一步设置为：所述第一小腿总成和第二小腿总成的结构相同均包括，小腿支架，所述小腿支架上部设置有多个增强轴，小腿支架的下部上设置有安装轴，所述安装轴上安装有足部总成。

本发明的进一步设置为：所述足部总成包括行走块和压力传感器，所述行走块设置在安装轴上，行走块的底部设置有压力传感器。

本发明的进一步设置为：所述小腿支架的一端设置有用于安装第二旋转电机和第三旋转电机的第一安装孔，所述小腿支架的另一端设置有用于设置安装轴的第二安装孔，所述小腿支架上还设置有用于安装增强轴的第三安装孔。

本发明的进一步设置为：所述行走块上设置有用于供安装轴通过的通孔。

综上所述，本发明具有以下有益效果：