[发明专利]夹具、夹取机构以及夹取方法

权利要求书

1.一种夹具，其特征在于，包括：

连接杆(10)；

夹取组件，设置在所述连接杆(10)的一端，所述夹取组件包括第一夹取部(20)和第二夹取部(30)，所述第一夹取部(20)包括吸盘(21)，所述吸盘(21)用于吸附在待夹取件的表面上；所述第二夹取部(30)包括夹爪(31)，所述夹爪(31)夹设在所述待夹取件上，所述吸盘(21)位于所述夹爪(31)的夹取间隙内；

三维视觉检测件(40)，设置在所述连接杆(10)的另一端，所述三维视觉检测件(40)的检测头与所述夹取组件相对设置，所述三维视觉检测件(40)用于检测所述待夹取件的位置。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述第一夹取部(20)还包括：

缓冲结构(22)，所述缓冲结构(22)的一端与所述连接杆(10)的一端连接，所述缓冲结构(22)的另一端与所述吸盘(21)连接，以使所述吸盘(21)通过所述缓冲结构(22)安装在所述连接杆(10)的一端。

3.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述缓冲结构(22)包括：

支撑杆(221)，设置在所述连接杆(10)的一端；

弹簧(222)，所述弹簧(222)的至少部分套设在所述连接杆(10)上，所述弹簧(222)的一端与所述连接杆(10)连接，所述弹簧(222)的另一端与所述吸盘(21)连接。

4.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述第一夹取部(20)为多个，多个所述第一夹取部(20)间隔设置在所述连接杆(10)的一端。

5.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述第二夹取部(30)还包括：

驱动结构(32)，所述驱动结构(32)与所述夹爪(31)驱动连接，以通过所述驱动结构(32)驱动所述夹爪(31)进行夹取操作。

6.一种夹取机构，其特征在于，所述夹取机构包括：

机械手(50)；

夹具，安装在所述机械手(50)上，所述夹具为权利要求1至5中任一项所述的夹具。

7.一种夹取方法，其特征在于，采用权利要求6中所述的夹取机构，所述夹取方法包括：

获取待夹取件的表面轮廓数据，所述表面轮廓数据为所述夹具的三维视觉检测件对所述待夹取件的表面轮廓进行扫描而生成的数据；

根据所述待夹取件的表面轮廓数据确定所述夹具的夹取组件的路径信息；

将所述夹具的夹取组件的路径信息传递至所述机械手，以使所述机械手根据所述夹具的夹取组件的路径信息动作并夹取所述待夹取件。

8.根据权利要求7所述的夹取方法，其特征在于，根据所述待夹取件的表面轮廓数据确定所述夹具的夹取组件的路径信息的方法包括：

获取所述待夹取件的位置信息，所述待夹取件的位置信息为所述夹具的三维视觉检测件对所述待夹取件进行拍摄并根据对拍摄的信息进行识别而生成的数据；

根据所述待夹取件的位置信息和所述待夹取件的表面轮廓数据，确定所述夹具的夹取组件的路径信息。

9.根据权利要求7所述的夹取方法，其特征在于，在所述机械手夹取所述待夹取件之后，所述夹取方法还包括：

控制所述机械手将所述待夹取件放置在称重机构，以获取所述待夹取件的重量；

当所述待夹取件的重量值超出预设范围时，控制所述机械手将所述待夹取件转移至不合格放置区；

当所述待夹取件的重量值在预设范围时，控制所述机械手将所述待夹取件转移至装配位置。

10.根据权利要求9所述的夹取方法，其特征在于，控制所述机械手将所述待夹取件转移至装配位置的方法包括：

获取所述待夹取件的装配位置信息，所述待夹取件的装配位置信息为所述夹具的三维视觉检测件对所述待夹取件的装配位置进行拍摄并根据对拍摄的信息进行识别而生成的数据；

根据所述待夹取件的装配位置信息，控制所述机械手将所述待夹取件转移至装配位置。