[发明专利]螺旋线从预装位置到装配位置的调整方法

权利要求书

1.螺旋线从预装位置到装配位置的调整方法，其特征在于，包括：

通过视觉传感器对处于预装位置的所述螺旋线成像；

确定成像图像中螺旋线的中心线位置；

确定所述成像图像中螺旋线的线头第一位置；

若所述视觉传感器监测到所述线头位于靠近所述视觉传感器一侧并且所述成像图像中所述线头第一位置到达所述中心线位置，则判断所述螺旋线达到调整位置；否则，沿所述螺旋线侧面的切线方向提供摩擦力使得所述螺旋线转动，直至监测到所述螺旋线达到所述调整位置；

确定所述成像图像处于调整位置的线头第二位置与一预设基准线的距离，所述基准线垂直于所述中心线；

若所述视觉传感器监测到所述线头第二位置距离所述基准线的距离符合一预设距离，则判断所述螺旋线达到所述装配位置；否则，沿所述中心线延伸方向改变所述螺旋线在所述成像图像中的位置，直至监测到所述螺旋线达到所述装配位置。

2.如权利要求1所述的螺旋线调整方法，其特征在于，

在所述成像图像中取所述螺旋线的两段；

在所取一段和另一段中各分别选取所述螺旋线的旋出所述成像图像处的多个旋出顶点，通过多个所述旋出顶点分别在所取一段和另一段中各拟合一条直线，以该两条所述直线确定为所述螺旋线的两条旋出线；

在所取一段和另一段中各分别选取所述螺旋线的旋入所述成像图像处的多个旋入顶点，通过多个所述旋入顶点分别在所取一段和另一段中各拟合一条直线，以该两条所述直线确定为所述螺旋线的两条旋入线；

在所取一段中的所述旋出线和所述旋入线各取一点，并确定所取两点间的中点为第一中点；

在所取另一段中的所述旋出线和所述旋入线各取一点，并确定所取两点间的中点为第二中点；

确定过所述第一中点和所述第二中点的直线为所述中心线。

3.如权利要求1所述的螺旋线调整方法，其特征在于，

在垂直于所述中心线方向取所述螺旋线的线头一点，以该所述线头一点位置确定为所述线头第一位置。

4.如权利要求1所述的螺旋线调整方法，其特征在于，

确定所述成像图像中垂直于所述中心线的直线为所述基准线。

5.如权利要求1所述的螺旋线调整方法，其特征在于，

在平行于所述中心线方向取所述螺旋线的线头一点，以该所述线头一点位置确定为所述线头第二位置。

6.如权利要求1所述的螺旋线调整方法，其特征在于，

若所述线头第二位置未达到所述装配位置，则沿所述中心线延伸方向移动所述螺旋线，从而改变所述螺旋线在所述成像图像中的位置。

7.如权利要求1所述的螺旋线调整方法，其特征在于，

若所述线头第二位置未达到所述装配位置，则沿所述中心线延伸方向移动所述视觉传感器，从而改变所述螺旋线在所述成像图像中的位置。