[发明专利]主缸压力估算及控制方法和装置、计算机存储介质

说明书

本发明提供了一种主缸压力估算及控制方法和装置、计算机存储介质，主缸压力估算方及控制法包括：根据驾驶员期望压力获取前馈控制压力；获取车辆减速度制动力和轮减速度制动力；根据所述前馈控制压力、车辆减速度制动力、轮减速度制动力及制动压力与摩擦力之间的转换系数获取模型主缸压力；根据所述模型主缸压力对制动器的主缸压力进行调整。本发明基于整车车速和轮速等信息预估制动器的主缸压力，再依据此预估的主缸压力和驾驶员期望压力进行闭环控制，提高了制动踏板感性能和一致性。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种主缸压力估算及控制方法和装置、计算机存储介质。

背景技术

随着消费者对汽车的舒适性、安全性要求越来越高，在汽车制动领域出现了更多的机电产品，电子助力器方案，正在成为主流设计，其在加快建压速率，提高最大助力能力，以及保障车辆制动安全方面上，相比传统真空助力器，有着天然巨大的优势。

整车基础制动系统中制动器，包含制动主缸、制动管路、制动卡钳以及制动摩擦片等。车辆批量生产时，以上零件存在制造散差，一致较差。通常来说同一车型主缸行程和主缸压力的关系，简称PV曲线，在100bar时偏差达到20bar以上。现有的解耦式电子助力器的基本控制方式为：依据驾驶员踏板行程，得到驾驶员期望压力，依据此期望压力查PT曲线得到目标主缸行程，助力机构进行助力，产生实际主缸压力和车辆减速度，在车辆PV存在差异的情况下，车辆减速度无法保证一致，最终导致车辆踏板感性能下降，引起客户抱怨，驾驶员相同其踏板行程/踏板力输入情况下，车辆产生的最终减速度有较大差异。

因此，亟需一种缸压力估算及控制方法和装置、计算机存储介质来解决上述问题。

发明内容

本发明解决的技术问题在于，提供了一种主缸压力估算及控制方法和装置、计算机存储介质，解决了驾驶员相同踏板行程/踏板力输入情况下，车辆产生的最终减速度有较大差异，导致的车辆踏板感不一致的问题。

本发明解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的：

一种主缸压力估算及控制方法，包括：根据驾驶员期望压力获取前馈控制压力；获取车辆减速度制动力和轮减速度制动力；根据前馈控制压力、车辆减速度制动力、轮减速度制动力及制动压力与摩擦力之间的转换系数获取模型主缸压力；根据模型主缸压力对制动器的主缸压力进行调整。

在本发明的较佳实施例中，上述根据驾驶员期望压力获取前馈控制压力的步骤包括：根据驾驶员期望压力和预设PT曲线获取前馈控制压力。

在本发明的较佳实施例中，上述获取车辆减速度制动力和轮减速度制动力的步骤之前包括：实时获取车辆的车速信息和车轮的轮速信息。

在本发明的较佳实施例中，上述获取车辆减速度制动力和轮减速度制动力的步骤包括：根据车辆的车速信息、滑行减速度和整车质量获取车辆减速度制动力；根据轮速信息和转动惯量获取单轮制动力；计算车辆各车轮的单轮制动力的和值，得到轮减速度制动力。

在本发明的较佳实施例中，上述获根据车辆的车速信息、滑行减速度和整车质量获取车辆减速度制动力的步骤包括：将车速信息与时间求导，计算出车辆的实际减速度；根据实际减速度、滑行减速度和整车质量获取车辆减速度制动力。

在本发明的较佳实施例中，上述根据轮速信息和转动惯量获取轮减速度制动力的步骤包括：将轮速信息与时间求导，计算出车轮轮速的加速度；根据各车轮轮速的加速度和转动惯量获取轮减速度制动力。

在本发明的较佳实施例中，上述根据前馈控制压力、车辆减速度制动力、轮减速度制动力及制动压力与摩擦力之间的转换系数获取模型主缸压力的步骤之前包括：根据制动器信息获取制动压力与摩擦力之间的转换系数，制动器信息包括制动器的缸径和有效半径及摩擦片的摩擦系数。