[发明专利]制动能量回收控制方法及系统

说明书

本发明提供了一种制动能量回收控制方法及系统，应用于解耦式电子助力刹车系统，方法包括：满足预设条件时，对解耦式电子助力刹车系统的制动能量进行回收；根据车辆的驾驶状态确定稳态因子；根据制动信号进行制动能量回收时，根据稳态因子实时调整制动能量回收的扭矩值。通过上述方式，能有效避免车辆在特殊工况下制动能量回收导致的整车动态控制偏差及整车抖动的问题，提高用户的驾驶体验。

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种制动能量回收控制方法及系统。

背景技术

随着对电动汽车续航里程的关注，各主机厂都尽可能的提高制动能量回收的扭矩值，该方式可对续航里程有明显提升，但在起伏和颠簸路面以及大角度转向时，电制动如不及时退出会影响整车稳定控制系统误触发或触发后性能较差，容易导致整车动态控制偏差以及能量回收退出时整车抖动现象。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种制动能量回收控制方法及系统，能有效避免车辆在特殊工况下制动能量回收导致的整车动态控制偏差及整车抖动的问题，提高用户的驾驶体验。

第一方面，本发明提供了一种制动能量回收控制方法，应用于解耦式电子助力刹车系统，所述方法，包括：

满足预设条件时，对所述解耦式电子助力刹车系统的制动能量进行回收；

根据车辆的驾驶状态确定稳态因子；

根据制动信号进行制动能量回收时，根据所述稳态因子实时调整所述制动能量回收的扭矩值。

进一步地，所述根据车辆的驾驶状态确定稳态因子，包括：

根据车辆的滑移率、方向盘转角、制动踏板开度和偏航率中的至少一项确定稳态因子。

进一步地，所述根据车辆的滑移率、方向盘转角、制动踏板开度和偏航率中的至少一项确定稳态因子，包括：

根据所述滑移率确定稳态因子时，将整车参考车速减去轮速的差值与整车参考车速的比值作为滑移率；

根据所述滑移率查表得到所述稳态因子，所述滑移率与所述稳态因子呈反比。

进一步地，所述根据车辆的滑移率、方向盘转角、制动踏板开度和偏航率中的至少一项确定稳态因子，还包括：

根据所述方向盘转角确定稳态因子时，所述方向盘转角大于预设角度，或者，所述方向盘转角速度大于预设转角速度时，所述稳态因子的值为零。

进一步地，所述根据车辆的滑移率、方向盘转角、制动踏板开度和偏航率中的至少一项确定稳态因子，还包括

根据所述制动踏板开度确定稳态因子时，所述制动踏板开度大于预设阈值时，所述稳态因子的值为零。

进一步地，所述根据车辆的滑移率、方向盘转角、制动踏板开度和偏航率中的至少一项确定稳态因子，还包括：

根据所述偏航率确定稳态因子时，获取偏航率传感器采集的偏航率；

根据所述偏航率查表得到所述稳态因子，所述偏航率与所述稳态因子呈反比。

进一步地，所述根据车辆的滑移率、方向盘转角、制动踏板开度和偏航率中的至少一项确定稳态因子，还包括：

根据所述滑移率确定第一稳态因子；

根据所述方向盘转角确定第二稳态因子；

根据所述制动踏板开度确定第三稳态因子；

根据所述偏航率确定第四稳态因子；

取所述第一稳态因子、第二稳态因子、第三稳态因子和第四稳态因子中的最小值作为所述稳态因子。