[发明专利]一种直动式四足导轨爬楼梯机器人装置

权利要求书

1.一种直动式四足导轨爬楼梯机器人装置，其特征在于，包括：

主板(17)，

主卡爪组件，由一左一右设置与主板(17)正面的两个主臂(18)以及分别设置于各主臂(18)顶部的主L型卡爪(13)组成，

副卡爪组件，由可上下滑动地设置于两个主臂(18)内侧的两个副臂(19)以及分别设置于各副臂(19)顶部的副L型卡爪(4)组成，

副卡爪升降组件，设置于主板(17)上，并与两个副臂(19)连接，用于带动两个副臂(19)上下运动，

行走组件，设置于主板(17)底部，用于带动装置移动到爬梯前，

机械手(15)，设置于主板(17)背面；

所述的主L型卡爪(13)和副L型卡爪(4)通过卡爪伸缩驱动机构带动实现伸缩。

2.根据权利要求1所述的一种直动式四足导轨爬楼梯机器人装置，其特征在于，所述的主L型卡爪(13)和副L型卡爪(4)均呈L型，具有平直段和设置于平直段前端并朝下的竖向段，所述的平直段与卡爪伸缩驱动机构传动连接，所述的竖向段用于爬楼梯时勾在爬梯的横杆上。

3.根据权利要求2所述的一种直动式四足导轨爬楼梯机器人装置，其特征在于，所述的主L型卡爪(13)和副L型卡爪(4)的水平段的前后两端均设有限位传感器(20)，主臂(18)和副臂(19)上均设有与主L型卡爪(13)和副L型卡爪(4)上的限位传感器(20)相匹配的铜螺柱(12)。

4.根据权利要求2所述的一种直动式四足导轨爬楼梯机器人装置，其特征在于，卡爪伸缩驱动机构由卡爪齿条(2)、与卡爪齿条(2)相啮合的驱动齿轮以及用于带动驱动齿轮转动的减速电机(10)组成；所述的卡爪齿条(2)设置于主L型卡爪(13)和副L型卡爪(4)的水平段上，所述的减速电机(10)固定于主臂(18)和副臂(19)上。

5.根据权利要求1所述的一种直动式四足导轨爬楼梯机器人装置，其特征在于，所述的副臂(19)的底部前端设有D字形托角(6)。

6.根据权利要求1所述的一种直动式四足导轨爬楼梯机器人装置，其特征在于，所述的主臂(18)朝向副臂(19)的一侧设有竖向的导轨(11)，所述的副臂(19)与导轨(11)滑动连接。

7.根据权利要求1所述的一种直动式四足导轨爬楼梯机器人装置，其特征在于，所述的副卡爪升降组件包括一上一下设置于主板(17)正面并可转动的两个皮带轮(7)、设置于主板(17)背面并用于驱动一个皮带轮(7)转动的步进电机(1)、套设于两个皮带轮(7)上的传动皮带(3)、固定于传动皮带(3)上的皮带传动固定器(5)以及固定于皮带传动固定器(5)上的传动板(14)，所述的皮带板(14)的两侧与两个副臂(19)固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种直动式四足导轨爬楼梯机器人装置，其特征在于，所述的行走组件包括设置于主板(17)两侧后面底部的主动力轮(8)以及通过与主板(17)连接的摆臂(16)和定位弹簧设置于主板(17)后方的平衡辅助轮(9)。

9.根据权利要求8所述的一种直动式四足导轨爬楼梯机器人装置，其特征在于，所述的主动力轮(8)通过固定于主板(17)上的行走驱动电机带动进行转动。

10.根据权利要求1所述的一种直动式四足导轨爬楼梯机器人装置，其特征在于，所述的机械手(15)由机械手臂和设置于机械手臂末端的抓取部组成。