[发明专利]一种基于机器视觉的抓胶方法、装置及设备

权利要求书

1.一种基于机器视觉的抓胶方法，其特征在于，包括：

接收胶片传输图像信息；

根据所述胶片传输图像信息，通过预训练的机器视觉模型，确定目标胶片的位置；

当所述目标胶片到达预设的抓取区域时，向机械臂发送动作信号，使所述机械臂抓取所述目标胶片。

2.如权利要求1所述的基于机器视觉的抓胶方法，其特征在于，在所述接收胶片传输图像信息前，还包括：

接收定位启动信号，其中，所述定位启动信号为当有胶片通过预设的前置区域时，启动传感器发送的信号；

收到所述定位启动信号后，向摄像组件发送开机信号，使所述摄像组件开始工作，生成所述胶片传输图像信息。

3.如权利要求1或2所述的基于机器视觉的抓胶方法，其特征在于，在向机械臂发送动作信号之后，还包括：

在发送所述动作信号的第一预设时间后，获取所述抓取区域的验证图像信息；

根据所述验证图像信息，通过所述机器视觉模型，判断所述抓取区域中是否存在所述目标胶片；

当存在所述目标胶片时，发送传输终止信号，使传输所述目标胶片的输送带停止。

4.如权利要求3所述的基于机器视觉的抓胶方法，其特征在于，在发送传输终止信号之后，还包括：

向监控终端发送故障警报信号。

5.一种基于机器视觉的抓胶装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收胶片传输图像信息；

机器视觉模块，用于根据所述胶片传输图像信息，通过预训练的机器视觉模型，确定目标胶片的位置；

发送模块，用于当所述目标胶片到达预设的抓取区域时，向机械臂发送动作信号，使所述机械臂抓取所述目标胶片。

6.如权利要求5所述的基于机器视觉的抓胶装置，其特征在于，所述接收模块，还包括：

启动单元，用于接收定位启动信号，其中，所述定位启动信号为当有胶片通过预设的前置区域时，启动传感器发送的信号；

开机单元，用于收到所述定位启动信号后，向摄像组件发送开机信号，使所述摄像组件开始工作，生成所述胶片传输图像信息。

7.如权利要求5或6所述的基于机器视觉的抓胶装置，其特征在于，所述发送模块，还包括：

验证图像单元，用于在发送所述动作信号的第一预设时间后，获取所述抓取区域的验证图像信息；

判断单元，用于根据所述验证图像信息，通过预训练的机器视觉模型，判断所述抓取区域中是否存在所述目标胶片；

终止命令单元，用于当存在所述目标胶片时，发送传输终止信号，使传输所述目标胶片的输送带停止。

8.如权利要求7所述的基于机器视觉的抓胶装置，其特征在于，所述发送模块，还包括：

警报单元，用于向监控终端发送故障警报信号。

9.一种基于机器视觉的抓胶设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的基于机器视觉的抓胶方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的基于机器视觉的抓胶方法的步骤。