[发明专利]机械手的控制方法、装置、智能垃圾桶及存储介质

说明书

本申请提供了一种机械手的控制方法、装置、智能垃圾桶及存储介质，所述方法应用于智能垃圾桶，智能垃圾桶设置有机械手和至少两个单元桶，所述方法包括：接收视觉检测设备发送的视觉检测数据，视觉检测数据是视觉检测设备检测所述至少两个单元桶的其中一个单元桶内得到的；根据视觉检测数据，检测单元桶内是否存在分类错误的垃圾；当存在分类错误的垃圾时，获取分类错误的垃圾对应的单元桶标识；控制机械手取出分类错误的垃圾并放入单元桶标识对应的单元桶。可以根据分类错误的垃圾获取对应的单元桶标识，使得机械手可以将分类错误的垃圾从当前单元桶中取出并将该垃圾放入该单元桶标识对应的单元桶，实现智能化的垃圾分类，无需人工重新分类错误放置的垃圾。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术和工业检测技术领域，尤其涉及机械手的控制方法、装置、智能垃圾桶及计算机可读存储介质。

背景技术

随着经济的快速发展和生活水平的提高，生活垃圾的产量也急剧增加。生活垃圾的种类繁多，有些垃圾可回收再利用，有些垃圾则对环境有很大的影响，若是随意丢弃，可能会造成很大的污染。我国已经开展垃圾分类回收工作多年，主要是以分类垃圾桶为主。但是垃圾分类的效果并不理想，民众垃圾分类的意识也很薄弱。

最近两年，我国开始在部分城市建立起了严格的垃圾分类制度。以上海为例，要求居民将垃圾分为可回收物、有害垃圾、湿垃圾、干垃圾四类。由于垃圾类别比较复杂，居民在扔垃圾时经常会有分类错误的情况发生，需要人工重新对分类错误的垃圾进行二次分类，费时费力。

发明内容

本申请的目的在于提供机械手的控制方法、装置、智能垃圾桶及计算机可读存储介质，机械手可以将分类错误的垃圾从当前单元桶中取出并将该垃圾放入单元桶标识对应的单元桶，实现智能化的垃圾分类，无需人工重新分类放置错误的垃圾。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供了一种机械手的控制方法，应用于智能垃圾桶，所述智能垃圾桶设置有机械手和至少两个单元桶，所述方法包括：接收视觉检测设备发送的视觉检测数据，所述视觉检测数据是所述视觉检测设备检测所述至少两个单元桶的其中一个单元桶内得到的；根据所述视觉检测数据，检测所述单元桶内是否存在分类错误的垃圾；当存在所述分类错误的垃圾时，获取所述分类错误的垃圾对应的单元桶标识；控制所述机械手取出所述分类错误的垃圾并放入所述单元桶标识对应的单元桶。该技术方案的有益效果在于，可以利用视觉检测设备获取单元桶内的视觉检测数据，根据视觉检测数据可以判断单元桶内是否存在分类错误的垃圾，若存在，可以根据分类错误的垃圾获取对应的单元桶标识，使得机械手可以将分类错误的垃圾从当前单元桶中取出并将该垃圾放入该单元桶标识对应的单元桶，实现智能化的垃圾分类，无需人工重新分类错误放置的垃圾。

在一些可选的实施例中，所述方法还包括：当存在所述分类错误的垃圾时，根据所述视觉检测数据，获取所述分类错误的垃圾对应的拾取策略；所述控制所述机械手取出所述分类错误的垃圾并放入所述单元桶标识对应的单元桶，包括：根据所述拾取策略，控制所述机械手取出所述分类错误的垃圾并放入所述单元桶标识对应的单元桶。该技术方案的有益效果在于，可以根据视觉检测数据获取分类错误的垃圾对应的拾取策略，同一机械手可以根据对应的拾取策略采取对应的拾取方式对不同的分类错误的垃圾进行重新分类，适用范围广。

在一些可选的实施例中，所述机械手设置有至少一种拾取组件，所述拾取策略包括拾取组件标识。该技术方案的有益效果在于，同一机械手可以根据对应的拾取策略使用拾取组件标识对应的拾取组件，对不同的分类错误的垃圾进行重新分类。