[发明专利]车载相机姿态角标定方法

说明书

本发明公开了一种车载相机姿态角标定方法，本发明通过获取待标定车载前视相机采集的图像信息，以及预设车载雷达采集前方车辆的车辆行驶信息，根据图像信息获取前方车辆的车牌信息，根据车牌信息及所述车辆行驶信息确定待标定车载前视相机是否满足预设自动标定条件，在满足所述预设自动标定条件时，根据车牌信息、相机内参数及相机位置参数对待测车载前视相机进行姿态标定，以获得相机姿态角。由于是通过前视相机和雷达对相机姿态进行标定，本发明相对于现有技术前视相机姿态会由于载重、振动、温度等原因发生变化，从而导致相机姿态参数不准确，本发明实现了对前视相机姿态的自动标定，从而提升相机姿态参数准确性。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车载相机姿态角标定方法。

背景技术

目前，随着汽车行业的发展，对于前车位置获取是高级驾驶辅助系统的 一项基础任务，现有技术主要通过车辆前视系统确定前车位置，但是车辆前 视系统的姿态会由于热胀冷缩、机械振动、车辆负载变化等原因发生变化， 车载相机姿态角标定不准确，从而导致前车位置测量误差变大。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是 现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车载相机姿态角标定方法，旨在解决现 有技术中对于车载相机姿态角标定不准确的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车载相机姿态角标定方法，所述车载 相机姿态角标定方法包括以下步骤：

获取待标定车载前视相机采集的图像信息，以及预设车载雷达采集前方 车辆的车辆行驶信息；

根据所述图像信息获取所述前方车辆的车牌信息；

根据所述车牌信息及所述车辆行驶信息确定待标定车载前视相机是否满 足预设自动标定条件；

在满足所述预设自动标定条件时，获取所述待标定车载前视相机的相机 内参数和相机位置参数；

根据所述车牌信息、所述相机内参数及所述相机位置参数对所述待测车 载前视相机进行姿态标定，以获得相机姿态角。

优选地，所述根据所述图像信息获取所述前方车辆的车牌信息的步骤， 包括：

根据所述图像信息和预设深度学习算法确定所述前方车辆的车牌类型及 车牌数量；

根据所述车牌类型确定车牌尺寸，并根据所述车牌尺寸确定车牌坐标系 中的车牌顶点坐标；

根据所述车牌类类型、所述车牌数量、所述前车车牌尺寸及所述车牌顶 点坐标确定所述前方车辆的车牌信息。

优选地，所述根据所述车牌信息及所述车辆行驶信息确定待标定车载前 视相机是否满足预设自动标定条件的步骤，包括：

从所述车辆行驶信息中提取目标车辆与前方车辆之间的相对距离、所述 前方车辆的运动轨迹信息及车辆数量；

根据所述车牌类型、所述前方车辆的车牌数量、所述相对距离、所述运 动轨迹信息及所述车辆数量确定待标定车载前视相机是否满足预设自动标定 条件。

优选地，所述根据所述车牌类型、所述前方车辆的车牌数量、所述相对 距离、所述运动轨迹信息及所述车辆数量确定待标定车载前视相机是否满足 预设自动标定条件的步骤，包括：

在所述前方车辆的车牌类型均相同、所述相对距离处于预设范围内、所 述运动轨迹信息中的运动轨迹均为直线，并且所述车牌数量与所述车辆数量 相等时，确定所述待测车载前视相机满足预设标定开启条件。

优选地，所述根据所述车牌信息、所述相机内参数及所述相机位置参数 对所述待测车载前视相机进行姿态标定，以获得相机姿态角的步骤，包括：