[发明专利]前车位置和姿态测量方法

权利要求书

1.一种前车位置和姿态测量方法，其特征在于，所述前车位置和姿态测量方法包括：

获取车载相机标定好的相机内参数以及相机外参数；

获取所述车载相机采集的视频数据；

根据所述视频数据确定前车车牌各顶点的像素坐标检测值；

确定所述前车车牌的各顶点在车牌坐标系中对应的坐标系坐标；

根据所述像素坐标检测值、所述坐标系坐标、所述相机内参数以及所述相机外参数确定所述前车车牌的位置和姿态，以实现对前车位置和前车姿态的测量，其中，所述前车姿态包括方位角、俯仰角和横滚角；

其中，所述根据所述像素坐标检测值、所述坐标系坐标、所述相机内参数以及所述相机外参数确定所述前车车牌的位置和姿态，包括：

根据待测定位置以及待测定姿态将所述坐标系坐标转化至本车车体坐标系中，得到第一顶点坐标；

根据所述相机外参数将所述第一顶点坐标转化至相机坐标系中，得到第二顶点坐标；

根据所述相机内参数将所述第二顶点坐标转化为像素坐标，得到像素坐标估计值；

根据所述像素坐标估计值以及所述像素坐标检测值构成目标函数；

最小化所述目标函数，确定所述待测定位置以及所述待测定姿态。

2.如权利要求1所述的前车位置和姿态测量方法，其特征在于，所述根据所述视频数据确定前车车牌各顶点的像素坐标检测值，包括：

根据预设深度学习算法确定前车车牌处于所述视频数据中的最小外接四边形；

根据所述最小外接四边形确定前车车牌各顶点的像素坐标检测值。

3.如权利要求1所述的前车位置和姿态测量方法，其特征在于，所述确定所述前车车牌的各顶点在车牌坐标系中对应的坐标系坐标，包括：

根据所述视频数据确定车牌类型；

根据所述车牌类型确定所述前车车牌的宽度和高度；

根据所述前车车牌的宽度和高度确定所述前车车牌的各顶点在车牌坐标系中对应的坐标系坐标。

4.如权利要求3所述的前车位置和姿态测量方法，其特征在于，所述根据所述视频数据确定车牌类型，包括：

根据所述视频数据确定前车车牌处于所述视频数据中对应的车牌颜色；

根据所述车牌颜色确定车牌类型。

5.如权利要求3所述的前车位置和姿态测量方法，其特征在于，所述根据所述车牌类型确定所述前车车牌的宽度和高度之前，所述方法还包括：

获取用户输入的当前车牌类型以及对应的宽度和高度；

将所述宽度、所述高度以及所述当前车牌类型一一对应存储在预设存储区域内。

6.如权利要求1-5中任一项所述的前车位置和姿态测量方法，其特征在于，所述获取车载相机标定好的相机内参数以及相机外参数之前，所述方法还包括：

对车载相机进行标定，得到标定好的相机内参数以及相机外参数；

将所述标定好的相机内参数以及相机外参数保存在预设存储区域内。

7.如权利要求1-5中任一项所述的前车位置和姿态测量方法，其特征在于，所述根据所述像素坐标检测值、所述坐标系坐标、所述相机内参数以及所述相机外参数确定所述前车车牌的位置和姿态，以实现对前车位置和前车姿态的测量之后，所述方法还包括：

获取本车辆的当前行驶参数；

根据所述前车位置、所述前车姿态以及所述当前行驶参数确定本车辆是否处于安全状态；

在本车辆不处于安全状态时，向提示装置发送控制信号，以使所述提示装置进行提示。