[发明专利]轮毂电机驱动车辆转向稳定性控制方法

权利要求书

1.一种轮毂电机驱动车辆转向稳定性控制方法，其特征在于：获取各轮驱动转矩初始值，根据横摆角速度、质心侧偏角和纵向车速划分转向稳定性控制模式，转向稳定性控制模式包括不足转向控制模式、正常转向控制模式和过度转向控制模式，确定对应转向稳定性控制模式下的各轮转矩调节量，根据各轮转矩初始值和各轮转矩调节量确定各轮目标驱动转矩并对各轮实际转矩进行反馈控制，使各轮实际行驶路径与期望行驶路径一致；

当横摆角速度绝对值小于或等于安全横摆角速度，且质心侧偏角绝对值小于或等于安全质心侧偏角时，进入正常转向控制模式，无需进行助力转向；各轮目标驱动转矩等于各轮驱动转矩初始值，各轮目标驱动转矩的取值范围为，大于或等于低速蠕行驱动转矩且小于或等于两倍的各轮驱动防滑转矩。

2.根据权利要求1所述的轮毂电机驱动车辆转向稳定性控制方法，其特征在于：当横摆角速度绝对值大于安全横摆角速度，且质心侧偏角绝对值小于或等于安全质心侧偏角，且纵向车速小于或等于安全纵向车速时，进入不足转向控制模式，进行同向助力转向。

3.根据权利要求1所述的轮毂电机驱动车辆转向稳定性控制方法，其特征在于：当实车工况满足第一工况条件即质心侧偏角绝对值大于安全质心侧偏角，或当实车工况满足第二工况条件即质心侧偏角绝对值小于或等于安全质心侧偏角且横摆角速度绝对值大于安全横摆角速度且纵向车速大于安全纵向车速时，进入过度转向控制模式，进行反向助力转向。

4.根据权利要求2所述的轮毂电机驱动车辆转向稳定性控制方法，其特征在于：在不足转向控制模式中，各轮转矩调节量Tt_{r_poc}的确定方法为

Tt_{r_poc}＝Tt_poc*(γ-γ_safe)*f(v_x)

其中，Tt_poc为差动助力转向单轮转矩单位调整量，γ为横摆角速度，γ_safe为安全横摆角速度，f(v_x)为纵向车速权重函数。

5.根据权利要求3所述的轮毂电机驱动车辆转向稳定性控制方法，其特征在于：在过度转向控制模式中，当质心侧偏角绝对值小于或等于安全质心侧偏角，且横摆角速度绝对值大于安全横摆角速度，且纵向车速大于安全纵向车速时，各轮转矩调节量Tt_{r_dyc}的确定方法为

Tt_{r_dyc}＝Tt_γ1*γ_{yc_err}*f(v_x)

其中，Tt_γ1为横摆角速度控制单轮转矩单位调整量，γ_{yc_err}为横摆角速度控制误差，f(v_x)为纵向车速权重函数。

6.根据权利要求3所述的轮毂电机驱动车辆转向稳定性控制方法，其特征在于：在过度转向控制模式中，当质心侧偏角绝对值大于安全质心侧偏角时，各轮转矩调节量Tt_{r_dyc}的确定方法为

其中，Tt_γ1为横摆角速度控制单轮转矩单位调整量，γ_{yc_err}为横摆角速度控制误差，Tt_β1为质心侧偏角控制单轮转矩单位调整量，β为质心侧偏角，β_dyc为安全质心侧偏角即质心侧偏角稳定上限值，K_β为优化控制精度的运算系数，f(v_x)为纵向车速权重函数。

7.根据权利要求2所述的轮毂电机驱动车辆转向稳定性控制方法，其特征在于：在不足转向控制模式中，外侧轮目标驱动转矩等于外侧轮驱动转矩初始值与转矩调节量之和，内侧轮目标驱动转矩等于内侧轮驱动转矩初始值与转矩调节量之差。

8.根据权利要求3所述的轮毂电机驱动车辆转向稳定性控制方法，其特征在于：在过度转向控制模式中，外侧轮目标驱动转矩等于外侧轮驱动转矩初始值与转矩调节量之差，内侧轮目标驱动转矩等于内侧轮驱动转矩初始值与转矩调节量之和。