[实用新型]一种作业型飞行机器人的四自由度机械臂遥操作系统

权利要求书

1.一种作业型飞行机器人的四自由度机械臂遥操作系统，其特征在于，包括飞行机器人和控制终端；所述飞行机器人包括四旋翼无人机、从端控制单元、RealSense深度相机和四自由度机械臂；所述四自由度机械臂接于四旋翼无人机底部；所RealSense深度相机设置于四旋翼无人机底部前端；所述四自由度机械臂由MX-64R舵机组成，包括绕Z轴旋转的关节1、绕X轴旋转的关节2与关节3和可实行抓紧释放工作的末端执行器，实现末端执行器抓取释放为第四自由度。

2.根据权利要求1所述的一种作业型飞行机器人的四自由度机械臂遥操作系统，其特征在于：所述关节1、关节2、关节3和末端执行器处连接架采用轻质材料3D打印，标准连接件采用铝合金连接件。

3.根据权利要求2所述的一种作业型飞行机器人的四自由度机械臂遥操作系统，其特征在于：所述从端控制单元采用Arduino mega ADK从端控制器，所述四自由度机械臂利用MAX485模块与Arduino mega ADK从端控制器实现半双工异步串口通信。

4.根据权利要求1所述的一种作业型飞行机器人的四自由度机械臂遥操作系统，其特征在于：所述控制终端通过zigbee模块与从端控制单元无线连接。