[实用新型]一种双置曲轴球铰耦合爬行机器人

说明书

本实用新型公开一种双置曲轴球铰耦合爬行机器人，包括基框架构、左舵机、右舵机、左肢组系及右肢组系。基框架构包括左曲轴、右曲轴、左曲轴座系，右曲轴座系、基框区位板、左基直轴、右基直轴。左曲轴、右曲轴分别套接安装于左曲轴座系、右曲轴座系，左曲轴座系、右曲轴座系分别安装紧固于基框区位板两侧，左基直轴、右基直轴分别嵌装于基框区位板内。左肢组系包括左一节肢足、左二节肢足、左三节肢足。左肢组系、右肢组系呈对称分部。左肢组系、右肢组系内对应节肢足的两个铰支端分别与基框架构、对应曲轴连接。该双置曲轴球铰耦合爬行机器人能够在进行推进及爬步作业时，增加自身足进阻态表现，提高仿生效能度。

技术领域

本实用新型涉及机械电子领域，具体涉及一种双置曲轴球铰耦合爬行机器人。

背景技术

自然界中节肢纲目的生物机理使该物种的行进极具效能性，仿生爬行机器人在岸上可灵活的爬步行进，也极具观赏性，可用于科普展陈宣教，也可用于陆地探测。陆上推进机理是仿生爬行动作效能的关键，双置曲轴球铰耦合推进富有阻态性，现有大多采用关节电机组等方式，目前存在的方式存在结构电机安装不便、行进惯动性大和阻态拟合度低等缺点。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种双置曲轴球铰耦合爬行机器人，该双置曲轴球铰耦合结构能够在进行推进及爬步作业时，增加自身肢足阻态表现，结构新颖，创造性高。

本实用新型为了实现上述目的，采用的技术解决方案是：

一种双置曲轴球铰耦合爬行机器人包括基框架构、左肢组系及右肢组系；基框架构包括左曲轴、右曲轴、左曲轴座系、右曲轴座系、基框区位板、左基直轴、右基直轴、左舵机、右舵机，左曲轴、右曲轴安装于左曲轴座系，右曲轴座系，左基直轴、右基直轴分别嵌装于基框区位板内；

左肢组系包括左一节肢足、左二节肢足、左三节肢足、左一侧接回摆支杆、左二侧接回摆支杆、左三侧接回摆支杆、左一体杆、左二体杆、左三体杆、左一曳杆、左二曳杆、左三曳杆；左肢组系、右肢组系呈对称分布；左肢组系、右肢组系内对应节肢足的两个铰支端分别与基框架构、对应曲轴连接。

优选的，所述基框架构呈长方框形状，基框架构的近侧边内开纵向通孔和横向螺丝孔，幅面开又方形通孔，方形通孔两侧设置柱接半弧件。

优选的，所述左曲轴、右曲轴呈位差阶梯状，每基阶段与左曲轴座系、右曲轴座系对应位置套接，每摆基阶与左肢组系、右肢组系对应位置套接。

优选的，所述左基直轴、右基直轴呈螺栓形，一端设有六角止推块，末端设有螺纹。

优选的，所述右曲轴座系呈U形状，U形凹部与基框架构的柱接半弧件扣合。

优选的，所述左一节肢足、左二节肢足、左三节肢足依侧等距分布，为同型二级级连四杆演化机构。

优选的，所述左一侧接回摆支杆、左二侧接回摆支杆、左三侧接回摆支杆依侧等距分布，两端分别与左曲轴、右曲轴和对应肢足相连。

工作原理：

上述一种仿肢节拟合推进爬行机器人，其动力来源为左舵机、右舵机。右舵机驱动右肢组系，左舵机驱动左肢组系。在左肢组系内，左一节肢足与左三节肢足同步运动，其运动轨迹相同，左二节肢足与右一节肢足、右三节肢足同步运动。在不同侧的组系间，右一节肢足与右三节肢足同步运动，其运动轨迹相同，右二节肢足与左一节肢足、左三节肢足同步运动。在一个推进周期内，右一节肢足、右三节肢足、左二节肢足和地面接触支撑躯干，左一节肢足、左三节肢足、右二节肢足爬步运动，实现前进。而后左二节肢足、右一节肢足、右三节肢足和地面接触支撑躯干，左一节肢足、左三节肢足、右二节肢足爬步运动，实现前进。上述运动循环交替，实现机器人连续推进。

本实用新型的有益效果是：