[实用新型]一种末端执行器与机械臂

说明书

本实用新型公开一种末端执行器与机械臂，属于机械抓手技术领域，其中，末端执行器包括承载座体、第一夹臂、第二夹臂以及第一动力机构，第一夹臂与第二夹臂相对设置在承载座体的两端，第一动力机构分别驱动连接第一夹臂与第二夹臂，使得第一夹臂与第二夹臂进行相向与相背运动；第一夹臂及第二夹臂分别包括夹臂主体、驱动夹臂主体翻转的第二动力机构以及固设于夹臂主体上的若干真空吸具。本技术方案，其可有效解决现有的末端执行器处理对象有限、无法同时适应各种不同物流分拣场景的问题。

技术领域

本实用新型涉及机械抓手技术领域，特别涉及一种末端执行器与机械臂。

背景技术

在传统物流分拣行业中，为提高实际分拣效率，行业上普遍采用工业机器人进行分拣作业，而当工业机器人在进行分拣作业时，需对实际需要进行分拣的包裹进行有效的抓取操作，因而，如何为工业机器人选择合适的末端执行器来执行包裹的抓取操作显得尤为重要。

现有的末端执行器最大的问题就是适配性差，无法针对不同工况进行处理，大大影响了整个系统的运行效率，导致这一缺点的主要原因是在于包裹表面材质的多样性和包裹规格尺寸，即需要实际进行分拣的包裹类型主要包括信封、软包装包裹以及硬质纸盒等等，不同的包裹类型需要不同的解决方案，实际应用中，很少有末端执行器可以同时处理以上所有类型，即现有的单一解决方案无法同时适应各种不同物流分拣场景。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种末端执行器及机械臂，其旨在解决现有的末端执行器处理对象有限、无法同时适应各种不同物流分拣场景的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种末端执行器，所述末端执行器包括承载座体、第一夹臂、第二夹臂以及第一动力机构，所述第一夹臂与所述第二夹臂相对设置在所述承载座体的两端，所述第一动力机构分别驱动连接所述第一夹臂与所述第二夹臂，使得所述第一夹臂与所述第二夹臂进行相向与相背运动；所述第一夹臂及所述第二夹臂分别包括夹臂主体、驱动所述夹臂主体翻转的第二动力机构以及固设于所述夹臂主体上的若干真空吸具。

可选地，所述第一动力机构包括第一滑轨、第一滑动座体、第一齿条、第二滑轨、第二滑动座体、第二齿条、传动齿轮以及驱动所述传动齿轮转动的第一电机；所述第二滑轨位于所述第一滑轨的长度延伸方向上，且所述第一滑轨与所述第二滑轨之间间隔预设距离；所述第一滑动座体滑动连接在所述第一滑轨上，所述第二滑动座体滑动连接在所述第二滑轨上；所述第一齿条的一端与所述第一滑动座体固定连接，所述第一齿条的另一端与所述传动齿轮的一侧啮合连接；所述第二齿条的一端与所述第二滑动座体固定连接，所述第二齿条的另一端与所述传动齿轮的另一侧啮合连接。

可选地，所述第一动力机构包括两相互平行设置的所述第一滑轨与两相互平行设置的所述第二滑轨，所述第一滑动座体的两端分别与一所述第一滑轨进行滑动连接，所述第二滑动座体的两端分别与一所述第二滑轨进行滑动连接。

可选地，所述第一电机通过皮带传动结构驱动连接所述传动齿轮。

可选地，所述第二动力机构包括传动轴以及驱动所述传动轴翻转的第二电机，所述第一夹臂的夹臂主体的一侧通过相应的所述传动轴安设于所述第一滑动座体上，所述第二夹臂的夹臂主体的一侧通过相应的所述传动轴安设于所述第二滑动座体上。

可选地，所述第二电机通过皮带传动结构驱动连接所述传动轴。

可选地，所述夹臂主体包括若干相间设置的夹板，所述第一夹臂的夹臂主体的若干夹板与所述第二夹臂的夹臂主体的若干夹板相错设置。

可选地，所述夹臂主体还包括若干纵杆，每一所述纵杆远离所述夹板的一侧表面设置有若干所述真空吸具。

可选地，所述承载座体上设置有机器臂连接件，以对接机械臂主体。