[实用新型]卷装抓手、卷装上线机械手及卷装包装系统

权利要求书

1.一种卷装抓手，其特征在于，包括：手爪、抓手支撑板、连接座、重量检测模块、外观检测模块和控制模块；该手爪与该外观检测模块同时设置于该抓手支撑板的一面，该重量检测模块设置于该手爪上，该连接座设置于该抓手支撑板的另一面，该控制模块分别与该手爪、该重量检测模块和该外观检测模块通讯连接。

2.如权利要求1所述的卷装抓手，其特征在于，该控制模块还包括：

数据采集子模块，分别与该重量检测模块和该外观检测模块通讯连接，以接收该重量检测模块获取的卷装重量信息，和该外观检测模块获取的卷装外观信息，并通过该卷装重量信息和该卷装外观信息生成卷装等级信息。

3.如权利要求1所述的卷装抓手，其特征在于，还包括：

传感器支架，该传感器支架的一端固定连接于该抓手支撑板的另一面，该外观检测模块设置于该传感器支架的另一端，以使该外观检测模块处于与该手爪抓取的卷装对应的位置。

4.如权利要求1或3所述的卷装抓手，其特征在于，每个该手爪对应设置一个该重量检测模块和至少一个该外观检测模块。

5.如权利要求4所述的卷装抓手，其特征在于，每个该手爪设置有两个该外观检测模块，两个该外观检测模块对称设置于该手爪的两侧。

6.如权利要求1所述的卷装抓手，其特征在于，该手爪具有多个且均匀设置。

7.一种卷装上线机械手，其特征在于，包括：

执行机构，包括：基座；手臂，该手臂的一端与该基座旋转连接；手部，该手部的连接座与该手臂的另一端旋转连接；其中，该手部为如权利要求1-6任一项所述的卷装抓手；

用于为该手臂和该手部提供驱动力的驱动机构；

用于控制卷装上线操作和获取卷装等级信息的控制机构，该控制机构与该手臂和该手部通讯连接。

8.如权利要求7所述的卷装上线机械手，其特征在于，该控制机构接收该手部获取的卷装重量信息和卷装外观信息以生成卷装等级信息。

9.如权利要求7所述的卷装上线机械手，其特征在于，该控制机构接收该手部生成的卷装等级信息。

10.一种卷装包装系统，其特征在于，包括：

用于输送卷装和卷装垛的输送装置，包括连接的上线区、堆栈区和下线区；

用于对该卷装进行等级检测和上线操作的上线装置，设置于该上线区；

用于对该卷装堆叠为卷装垛的堆栈装置，设置于该堆栈区；

用于对满垛状态的卷装垛进行打带、裹膜及贴标的包装装置，设置于该下线区；

控制装置，分别通讯连接该输送装置、该上线装置、该堆栈装置和该包装装置；

其中，该上线装置为如权利要求7-9任一项所述的卷装上线机械手。