[实用新型]清洁机器人

说明书

本实用新型提供一种清洁机器人，包括主机及固定于所述主机上的摄像装置，所述摄像装置能够获取到的最近障碍物与所述主机之间的距离小于所述清洁机器人在每秒的运动距离，实现清洁机器人能够先行避开障碍物，而不与障碍物发生碰撞，从而提高清洁机器人的障碍物探测精度。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种清洁机器人。

背景技术

清洁机器人有时会通过摄像头采集清洁机器人运行环境中的障碍物，对其所处环境中的障碍物进行测距，以进行地图构建、路径规划等。然而摄像头存在一定的检测盲区，该摄像头无法获取所述检测盲区中的障碍物信息。若检测盲区太大，会导致清洁机器人无法提前检测到障碍物而发生危险动作。因此，需要结合清洁机器人的运动性能，改进摄像头的检测盲区。

实用新型内容

为了解决前述问题，本实用新型提供一种能够提高障碍物探测精度的清洁机器人。

本实用新型实施例的第一方面提供一种清洁机器人，包括主机及固定于所述主机上的摄像装置，所述摄像装置能够获取到的最近障碍物与所述主机之间的距离小于所述清洁机器人每秒的最大运动距离。

在一实现方式中，所述摄像装置能够获取到的最近障碍物到清洁机器人的距离范围为25～200mm。

在一实现方式中，所述摄像装置的镜头中心与行走面的垂直距离大于所述主机厚度的二分之一。

在一实现方式中，所述摄像装置的镜头中心距离行走面的高度范围为32～150mm。

在一实现方式中，所述摄像装置的最大纵向视场角的范围为50°到70°，所述摄像装置的最大横向视场角的范围为110°到130°

在一实现方式中，所述清洁机器人还包括缓冲器及激光雷达，所述缓冲器至少部分设置于所述主机的前向部分的周侧，所述激光雷达设于所述主机上并露出所述主机，在所述清洁机器人移动时的前进方向上，所述激光雷达能够获取到的最近障碍物与所述激光雷达的中心的距离小于所述缓冲器与所述激光雷达的中心的距离。

在一实现方式中，所述主机还设有收容部，所述顶面设有与所述收容部连通的开口，所述激光雷达固定在所述收容部中并露出所述顶面，所述摄像装置间隔所述激光雷达设置。

在一实现方式中，所述激光雷达位于所述清洁机器人的中轴线上，所述中轴线与所述清洁机器人移动时的前进方向平行。

在一实现方式中，所述激光雷达关于所述中轴线对称。

在一实现方式中，所述清洁机器人还包括保护罩，所述保护罩罩设于所述激光雷达上，所述保护罩上对应所述激光发射孔的位置设有透光区，用于通过所述激光雷达发射的激光，所述透光区为通孔，所述通孔的孔径小于8.5mm。

本实用新型实施例提供的清洁机器人，由于摄像装置能够获取到的最近障碍物与清洁机器人之间的距离小于清洁机器人在每秒内的最大运动距离，即摄像装置的拍摄盲区较小，摄像装置在障碍物未落入摄像装置的拍摄盲区内时即获取最近障碍物信息，清洁机器人能够通过所述最近障碍物信息规划运动路径，实现清洁机器人能够先行避开障碍物，而不与障碍物发生碰撞，从而提高清洁机器人的障碍物探测精度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施方式提供的一种清洁机器人的侧视图。

图2为图1所示的清洁机器人的部分立体分解示意图。

图3为图1所示的清洁机器人沿前进方向移动时的剖视图。