[实用新型]一种仿生并联摄影机器人

说明书

本实用新型提供一种仿生并联摄影机器人，包括摄影机、动平台、三根以上结构相同的UPU支链、驱动装置和移动底座；所述摄影机设置在动平台上；三根以上UPU支链为可伸缩结构，均以并联的形式分别与动平台和移动底座铰接；所述UPU支链之间为面对称结构；所述驱动装置的数量与UPU支链数量相等，并与UPU支链连接。本实用新型仿生并联摄影机器人拍摄的平稳性高，可实现多角度、多方位和多高度的摄影，从而适用于平坦路段或陡峭路段等环境复杂的全方位跟踪拍摄，具有较好的环境适应能力。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种仿生并联摄影机器人。

背景技术

传统的摄影器材，通常需要依靠人为操作调整高度角度、在移动摄影器材时还需要依赖路轨。然而，这种依靠人为操作摄影的方式在调整拍摄高度、角度和方位等方面容易出现人为失误，令拍摄效果差，拍摄有欠精准；如果依赖路轨，则需要耗时调试。

这种依靠人为操作摄影的方式在适用场合也有一定的限制，特别是在户外勘测和环境复杂的跟踪拍摄场合等，由于地形和环境的限制，很多地方存在未知危险，在拍摄资料过程中，该拍摄方式经常受到限制。

机器人是一种自动化的机器，在日常生活和工业生产过程中的应用十分广泛，因此，现阶段也出现了一些拍摄机器人。现有的拍摄机器人在使用时无法在不同环境下地形进行移动，无法增加拍摄的平稳性，无法使摄影实现多角度、多方位，其结构死板降低摄影工作效率，无法保证摄像机的运行稳定，增加震动对相机造成的损伤，缩短了其实用寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种仿生并联摄影机器人；该仿生并联摄影机器人拍摄的平稳性高，可实现多角度、多方位和多高度的摄影，从而适用于平坦路段或陡峭路段等环境复杂的全方位跟踪拍摄，具有较好的环境适应能力。

为了达到上述目的，本实用新型通过下述技术方案予以实现：一种仿生并联摄影机器人，其特征在于：包括摄影机、动平台、三根以上结构相同的UPU支链、驱动装置和移动底座；所述摄影机设置在动平台上；三根以上UPU支链为可伸缩结构，均以并联的形式分别与动平台和移动底座铰接；所述UPU支链之间为面对称结构；所述驱动装置的数量与UPU支链数量相等，并与UPU支链连接。

在上述方案中，本实用新型通过单独控制或共同控制三根以上结构相同的UPU支链的伸缩，实现对设置在动平台上的摄影机进行拍摄角度、高度和方向的调节，使得摄影机可实现多角度、多方位和多高度的摄影。同时，三根以上结构相同的UPU支链以并联的形式分别与动平台和移动底座铰接，而且，UPU支链之间为面对称结构，则使得该摄影机器人具有较好的平衡性和稳定性，适用于平坦路段或陡峭路段等环境复杂的全方位跟踪拍摄，具有较好的环境适应能力。另外，相对于传统串联形式的机器人，本实用新型摄影机器人采用三根以上UPU支链以并联的形式分别与动平台和移动底座铰接的方式，好处为：

1、调节的机械结构简单，可以分别独立调节摄影机某一角度或方向，使得摄像机摄影角度或摄影方向调节的灵活性增强，也可以共同调节摄影机的某一角度、方向或高度，从而实现无极调节。

2、该并联方式无需通过联动的方式则可实现摄像机的调节，从而简化了传动的机械结构和体积。

所述UPU支链之间为面对称结构是指：UPU支链的数量设置为三根，三根结构相同的UPU支链与动平台铰接的三个连接点构成等腰三角形；三根结构相同的UPU支链与移动底座铰接的三个连接点构成等腰三角形。该设计使得三根结构相同的UPU支链在空间中关于面对称，从而提高动平台上摄影机的平稳性。

本实用新型还包括虎克铰；所述UPU支链的两端分别通过虎克铰与动平台和移动底座铰接；

或者，还包括转动副；所述转动副由两个相互垂直的转轴连接组成；所述UPU支链的两端分别通过转动副与动平台和移动底座铰接。