[实用新型]一种桌面级六轴协作机器人

权利要求书

1.一种桌面级六轴协作机器人，其特征在于：包括传动机构骨架，所述传动机构骨架包括基座组件，转台组件，大臂组件，中关节组件，小臂组件、腕关节和末端执行组件，所述基座组件包括基座，基座转盘，法兰盘管；所述法兰盘管固连在所述基座上，且旋转支撑所述基座转盘；所述转台组件设置在所述基座转盘上，相对所述基座可旋转但不可移动；所述大臂组件，中关节组件，小臂组件、腕关节依次与所述转台组件连接。

2.根据权利要求1所述的桌面级六轴协作机器人，其特征在于：所述基座组件还包括第一轴承，所述第一轴承设置在所述基座转盘与所述法兰盘管之间。

3.根据权利要求2所述的桌面级六轴协作机器人，其特征在于：所述基座组件还包括止挡环，基座轮一，基座轮二；所述基座转盘一侧设置有第一轴承安装孔，所述第一轴承安装在所述第一轴承安装孔中，并通过所述止挡环限位；所述法兰盘管的凸缘端与所述基座固连；另一端穿过所述第一轴承后与所述基座轮一固连；所述基座轮二与所述基座轮一传动连接；所述基座转盘的另一侧还设置有第二轴承安装孔，所述第二轴承安装孔内安装有第二轴承，所述第二轴承为所述基座轮二的驱动轴进行支撑和定位。

4.根据权利要求3所述的桌面级六轴协作机器人，其特征在于：所述转台组件包括转台，第一驱动器，第二驱动器和平衡缸装置；所述转台包括连接盘，第一支撑部，第二支撑部；所述第一支撑部和第二支撑部设置在所述连接盘的同一侧；所述第一驱动器设置在所述连接盘上，所述第一驱动器的输出轴与所述基座轮二传动连接；所述第二驱动器设置在所述第一支撑部上，用于驱动所述大臂组件转动；所述平衡缸装置的一端设置在所述第二支撑部上，另一端与所述大臂组件连接；所述连接盘与所述基座转盘固连。

5.根据权利要求4所述的桌面级六轴协作机器人，其特征在于：所述法兰盘管设置有中空通孔，所述连接盘也设置有通孔一；所述中空通孔与所述通孔一同轴布置；所述基座轮一和基座轮二为同步带轮或齿轮。

6.根据权利要求5所述的桌面级六轴协作机器人，其特征在于：所述大臂组件包括大臂，支撑轴承和联轴器；所述联轴器的一端与所述大臂固连，另一端与所述第二驱动器的输出轴传动连接；在所述第一支撑部上与所述第二驱动器相对一侧设置有第三轴承安装孔，所述支撑轴承设置在所述第三轴承安装孔内。

7.根据权利要求6所述的桌面级六轴协作机器人，其特征在于：所述第二驱动器输出轴的末端设置有同轴的螺纹孔，设置在所述螺纹孔中的螺钉将所述联轴器和所述大臂限位在所述第二驱动器的输出轴的末端。

8.根据权利要求7所述的桌面级六轴协作机器人，其特征在于：所述中关节组件包括中关节，第三驱动器，第四驱动器，第五驱动器，第六驱动器；所述中关节上设置有第一安装部和第二安装部，在所述第一安装部相对侧还设置有轴承安装部，所述第三驱动器设置在所述第一安装部；所述第四驱动器，第五驱动器和第六驱动器设置在所述第二安装部；所述第五驱动器和第六驱动器并排设置在所述第四驱动器上部；所述中关节还设置有连接部，所述连接部与所述小臂组件连接。

9.根据权利要求8所述的桌面级六轴协作机器人，其特征在于：所述中关节组件还包括第一传动装置，第二传动装置和第三传动装置；所述第一传动装置包括传动连接的第一传动轮一和第一传动轮二，所述第二传动装置包括传动连接的第二传动轮一和第二传动轮二，所述第三传动装置包括传动连接的第三传动轮一和第三传动轮二；所述第一传动轮一，第二传动轮一和第三传动轮一分别由第四驱动器，第五驱动器，第六驱动器驱动；所述第一传动轮一、第一传动轮二和/或第二传动轮一、第二传动轮二和/或第三传动轮一、第三传动轮二为同步带轮或齿轮。

10.根据权利要求9所述的桌面级六轴协作机器人，其特征在于：所述小臂组件包括固定管，第一传动管，第二传动管，第三传动管，小臂；所述固定管，第一传动管，第二传动管和第三传动管均为中空管，且依次从外到内同轴线套设，在任意两个相邻的管之间的两端均设置有轴承。