[实用新型]陆空两栖飞行器

说明书

一种陆空两栖飞行器，飞行器包括控制系统、电源、飞行装置、陆地运动机构、撑起机构；控制系统控制飞行装置、陆地运动机构和撑起机构动作，电源为控制系统、飞行装置、陆地运动机构和撑起机构的动力供电。在飞行装置运行升空后，通过风导舵机带动导风板转动，以对涵道风扇的输出气流进行导向从而实现对机器人的飞行控制。通过陆地运动机构上六个摩擦轮带动外胎运动实现陆地运行及简单越障功能。通过电机上两个桨叶相对运动实现飞行装置升空以实现复杂地形越障功能。本实用新型具有可实现陆空两种空间域中跨域运行，满足往复跨越的特点，提高可执行能力，实现中远距离复杂路面侦察和物资快速投递或运输的相关任务。

技术领域

本实用新型属于陆空跨域机器人技术领域,特别涉及一种陆空两栖飞行器。

背景技术

目前的陆地机器人与空中机器人技术均已成熟，但是跨域机器人仍是设计的难点，主要体现在：

1、跨域过程难度较大，陆地起飞过程容易实现，但是着陆过程受力复杂，极易坠机；

2、对于飞行功能，附加陆地行驶功能，额外增加了行驶机构，结构紧凑，体积较小，但重量增加，飞行难度增加；

3、对于行驶功能，飞行器动力控制相对复杂，整体机构布局困难，实现全地形运动困难。

发明内容

针对上述问题，本实用新型目的在于提供一种陆空两栖飞行器，是一种具备短程空中飞行、复杂路面越障以及陆地/空中越障能力的的新概念混合型机器人，兼具轮式机器人越障能力和无人机空中高速远程机动等特点，可执行中远距离复杂路面侦察和物资快速投递或运输任务，从而提高复杂路面物资输送及陆地军事侦察等技术水平。

一种陆空两栖飞行器，其轮式行进方式适用于矮坑、壕沟、沙石、沙土、砾石、岩石等小坡度路面的使用，其涵道行进方式适用于大于5°的坡、壕沟、深谷、河流、放置平台以及其他高难度跨越地形的跨越。

一种陆空两栖飞行器，包括控制系统、电源、飞行装置、陆地运动机构、撑起机构；控制系统控制飞行装置、陆地运动机构和撑起机构动作，电源为控制系统、飞行装置、陆地运动机构和撑起机构的动力供电。

所述控制系统控制系统包括控制板外壳和放置平台。

所述电源电源包括放置平台、电池和电池固限位柱。

所述的陆地运动机构为摩擦轮传动，包括擦轮活动支座、摩擦轮、摩擦轮电机固定座、摩擦轮电机、外胎；擦轮活动支座与摩擦轮电机固定座对称固定在涵道壳体上，围绕涵道壳体均匀布置三组，摩擦轮电机固定座上安装摩擦轮电机，摩擦轮电机的转子上连接着摩擦轮，通过摩擦轮电机的转子转动带动摩擦轮通过摩擦使外胎转动，以实现陆地的行走功能。

所述的陆地运动机构运动分三部分，前进、后退、转弯；同侧三个摩擦轮运动方向一致，当左右两组摩擦轮同向同速运动时为前进或后退运动，当左右两组摩擦轮同向异速运动或异向运动时为转弯功能；六个摩擦轮均携带减震，以避免与地面硬接触。

所述的飞行装置为双桨涵道风扇结构，包括电机固定座、涵道壳体、桨叶、风扇电机、风导舵机、导风板、内部支撑杆；电机固定座、导风板和内部支撑杆均连接在涵道壳体上，飞行装置上下对称布置两个带有双桨叶的风扇电机，涵道壳体与风扇电机通过内部支撑杆与电机固定座连接；通过两个风扇电机带动桨叶对置旋转产生升力使机器人实现升空飞行功能；导风板与风导舵机连接，在飞行装置运行升空后，通过风导舵机带动导风板转动，以对涵道风扇的输出气流进行导向从而实现对机器人的飞行控制。