[实用新型]一种伺服单截机械手

权利要求书

1.一种伺服单截机械手，包括具有走行轴的X轴系统、具有前后轴的Y轴系统、具有制品侧单截手臂和水口侧单截手臂的Z轴系统，所述的前后轴在所述的走行轴上运动，其特征在于：所述的前后轴的一侧上活动安装有第一前后轴基板和第二前后轴基板，所述的第一前后轴基板由第一前后轴伺服电机驱动在所述的前后轴上前后运动，所述的第二前后轴基板由第二前后轴伺服电机驱动在所述的前后轴上前后运动，所述的制品侧单截手臂竖直活动安装于所述的第一前后轴基板上，所述的制品侧单截手臂由第一上下轴伺服电机驱动在所述的第一前后轴基板上上下运动，所述的水口侧单截手臂竖直活动安装于所述的第二前后轴基板上，所述的水口侧单截手臂由第二上下轴伺服电机驱动在所述的第二前后轴基板上上下运动，所述的前后轴的另一侧底部上安装有Y向拖链支撑钣金，所述的Y向拖链支撑钣金上安装有以镜像式方式布置的第一Y向拖链和第二Y向拖链，所述的第一Y向拖链的上端与所述的第一前后轴基板固定连接，所述的第二Y向拖链的上端与所述的第二前后轴基板固定连接，所述的制品侧单截手臂的外侧设置有第一Z向拖链，所述的第一Z向拖链的下端与所述的第一前后轴基板连接，所述的第一Z向拖链的上端与所述的制品侧单截手臂的中部连接，所述的水口侧单截手臂的外侧设置有第二Z向拖链，所述的第二Z向拖链的下端与所述的第二前后轴基板连接，所述的第二Z向拖链的上端与所述的水口侧单截手臂的中部连接。

2.根据权利要求1所述的一种伺服单截机械手，其特征在于：所述的第一前后轴基板和所述的第二前后轴基板的尺寸相同，所述的第一前后轴基板和所述的第二前后轴基板的宽度缩减，以在保证所述的制品侧单截手臂和所述的水口侧单截手臂上下运动稳定的前提下，尽量使所述的制品侧单截手臂与所述的水口侧单截手臂之间的间距最小。

3.根据权利要求1或2所述的一种伺服单截机械手，其特征在于：所述的前后轴使用一侧为平面、另一侧为弧形面的铝型材，所述的第一前后轴基板和所述的第二前后轴基板活动安装于所述的前后轴的平面上。

4.根据权利要求3所述的一种伺服单截机械手，其特征在于：所述的走行轴使用焊接方钢管。

5.根据权利要求1所述的一种伺服单截机械手，其特征在于：所述的第一前后轴基板的顶端连接有第一水平安装板，所述的第二前后轴基板的顶端连接有第二水平安装板，所述的第一水平安装板和所述的第二水平安装板位于所述的前后轴的正上方，所述的第一前后轴伺服电机和所述的第二前后轴伺服电机竖直布置，所述的第一前后轴伺服电机的输出轴上连接有第一前后轴减速机，所述的第一前后轴减速机安装于所述的第一水平安装板上，所述的第一前后轴减速机的输出端上连接有第一前后轴齿轮，所述的第一前后轴齿轮位于所述的第一水平安装板的下方，所述的第二前后轴伺服电机的输出轴上连接有第二前后轴减速机，所述的第二前后轴减速机安装于所述的第二水平安装板上，所述的第二前后轴减速机的输出端上连接有第二前后轴齿轮，所述的第二前后轴齿轮位于所述的第二水平安装板的下方，所述的前后轴的顶部上沿前后方向设置有前后轴齿条，所述的第一前后轴齿轮和所述的第二前后轴齿轮分别与所述的前后轴齿条啮合。

6.根据权利要求3所述的一种伺服单截机械手，其特征在于：所述的前后轴的平面上上下平行设置有两条前后轴导轨，所述的第一前后轴基板的内侧面上设置有一组由上下平行设置的两个第一前后轴滑块构成的滑块组，所述的第二前后轴基板的内侧面上设置有一组由上下平行设置的两个第二前后轴滑块构成的滑块组，所述的第一前后轴滑块和所述的第二前后轴滑块分别与所述的前后轴导轨滑动配合。

7.根据权利要求1或5所述的一种伺服单截机械手，其特征在于：所述的第一上下轴伺服电机和所述的第二上下轴伺服电机水平安装于所述的前后轴的上方，所述的第一上下轴伺服电机位于所述的第一Y向拖链的上端的下方，所述的第二上下轴伺服电机位于所述的第二Y向拖链的上端的下方，所述的第一上下轴伺服电机的输出端连接有第一上下轴减速机，所述的第一上下轴减速机的输出端通过第一惰轮组与第一皮带的配合来驱动所述的制品侧单截手臂在所述的第一前后轴基板上上下运动，所述的第二上下轴伺服电机的输出端连接有第二上下轴减速机，所述的第二上下轴减速机的输出端通过第二惰轮组与第二皮带的配合来驱动所述的制品侧单截手臂在所述的第二前后轴基板上上下运动。