[实用新型]一种基于不规则地形停靠无人机的柔性机械手

说明书

本实用新型专利属于无人机领域，具体涉及一种基于不规则地形停靠无人机的柔性机械手。其包括机械手安装底板、机械手驱动盘、动作连杆、机械手动作电机、机械爪安装座、柔性爪、刚性辅助爪I和刚性辅助爪II组成，机械手动作电机输出轴与机械手驱动盘的螺纹孔形成螺纹传动关系，柔性爪的上部T型安装槽安装在机械爪安装座下部的T型安装槽上，刚性辅助爪I内侧的安装凹槽安装在柔性爪外侧上部的安装凸台上，刚性辅助爪I上部可与机械爪安装座下部外侧斜面接触，刚性辅助爪II内侧的安装凹槽安装在柔性爪外侧下部的安装凸台上。本实用新型具有结构简单，可灵活简便的抓取、运送物品，并且不会损伤物品，通过灵活调整机械手的位置和形态，可保证飞行器的平稳飞行。

技术领域

本实用新型专利属于无人机领域，具体涉及一种基于不规则地形停靠无人机的柔性机械手。

背景技术

目前国内外的大多无人机是将导航、飞行控制、通讯、遥测遥感以及无人机设计等多项独立工作进行高度集成，以实现无人机的多功能化。现阶段，国内外市面上的应用无人机主要用于航拍、娱乐表演、送货等方面，但这种无人机依然存在问题，容易受到天气风向的影响，续航时间短。

在无人机上集成机械手可以大大拓展无人机的功能，扩展无人机的应用范围，但是现有的机械手大多为刚性机械手，利用粗笨的舵机进行控制，结构复杂，耗能较大，会大大降低无人机的续航时间，提高采购和使用成本，并且刚性接触也会对抓取物有所损伤。

实用新型内容

本实用新型旨在解决背景技术中提到的问题，本实用新型提出了一种基于不规则地形停靠无人机的柔性机械手，其采用的技术方案如下：

基于不规则地形停靠无人机的柔性机械手，属于基于不规则地形停靠无人机功能扩展组件，基于不规则地形停靠无人机，包括机身、旋翼、机械手和起落架四大部分组成，其中所述四组旋翼通过机身中旋翼座与机身安装连接在一起，并且旋翼中电机通过导线与机身中控制盒内部电路连接，所述机械手通过螺钉固定在机身中机身下板下部，并且机械手中机械手动作电机通过导线与机身中控制盒内部电路连接，所述起落架通过螺钉固定在机身的机身下板下部，并且起落架中起落架动作电机通过导线与机身中控制盒内部电路连接。

所述机身主要由机身上板、机身连接座、机身下板、旋翼座、旋翼锁定轴、控制盒、电池、摄像头和GPS组成，所述机身上板四边连接处开有倒角边，在倒角边内侧开有连接孔，在一边内侧中间位置开有GPS安装孔，在中央对称位置开有腰孔，所述机身下板四边连接处开有倒角边，在倒角边内侧开有连接孔，在一边内侧中间位置开有摄像头安装孔，在中央位置开有机械手和起落架的安装孔，所述机身连接座位于机身上板和机身下板之间，并通过螺钉连接机身上板和机身下板的倒角边内侧的连接孔，机身连接座侧面开有腰孔和销轴孔，所述旋翼座整体包括两片侧板和管夹，侧板前部开有安装孔，中部开有销轴孔，后部开有卡扣结构，管夹位于两片侧板之间，并通过螺钉经侧板前部的安装孔连接成一侧，旋翼座通过销轴穿过机身连接座的销轴孔和旋翼座中侧板的销轴孔连接在机身连接座上，所述旋翼锁定轴安装在机身连接座的腰孔中，并通过弹簧与机身连接座和旋翼座之间的连接销轴拉紧，可卡接在旋翼座中侧板的卡扣结构中，所述控制盒安装在机身上板和机身下板之间，位于机身上板和机身下板的中央位置，所述电池安装在机身上板上部中间位置，并通过带子穿过机身上板中央的腰孔固定，所述GPS位于机身上板上部，通过螺钉连接机身上板一边内侧的GPS安装孔；在使用本实用新型之前，首先通过滑动旋翼锁定轴将处于折叠状态的旋翼抬起至水平位置，并将旋翼锁定轴滑动回原始位置卡主旋翼座的卡扣结构以锁定旋翼的位置，之后再安装螺旋桨，当不再使用本实用新型时，先将螺旋桨拆下，之后通过滑动旋翼锁定轴以接触旋翼的锁定状态，之后将旋翼向下折叠，当旋翼折叠到位后，再将旋翼锁定轴滑动到原位，从而减小本实用新型的占用空间，便于存放运输。