[实用新型]桥梁悬吊行走设备及应用其的桥梁工作系统

说明书

本实用新型公开桥梁悬吊行走设备及应用其的桥梁工作系统。桥梁悬吊行走设备包括机架以及若干行走装置，机架上设有若干导轨，若干行走装置的一端分别与若干导轨可滑动配合，行走装置包括夹紧机构、伸缩机构以及驱动机构。桥梁工作系统，包括桥梁悬吊行走设备，还包括工作仪器或工作平台。本实用新型提供能够应用于桥梁且能够在桥梁的底部行走的设备，本设备主要由机架和多个行走装置构成，本设备适用于多种结构不同的桥梁，能够实现完全自动化工作；本设备功能非常齐全，运动方式较为独特，受桥梁底部结构的局限性影响较小，理论上本设备的行走行程仅受桥梁本身的长度所限制；本设备可以进行批量使用，于现在或未来都具有优良的发展前景。

技术领域

本实用新型涉及自动化机械设备领域，特别涉及桥梁悬吊行走设备和桥梁工作系统。

背景技术

目前已经有的桥梁巡视设备大致有以下几种类型：小型的桥面智能检测遥控车、起重机式的桥梁检测和维修设备、检测桥底的抢险救援车、无人机巡检机器人。目前这四种应用的比较普遍。

目前应用于桥底的大型桥梁巡视检测设备还比较少，现有桥梁巡视机器人均采用以下结构：在桥面上架设轨道和悬吊装置，一直延伸到桥底，悬吊装置能够在轨道上进行自动移动。

以上的巡视检测设备的支撑方式比较稳定，桥梁巡视机器人在桥底开展工作时，运行比较平稳，定位也比较准确，不会发生滑移。但是这种方案会增加桥梁的横向跨度，需要在桥梁两侧留出专门的间隙来架设轨道，不仅会增加桥梁的承重，而且设备较为复杂，只能运用于专门的桥梁。这种设备成本也相对较高，相当于重型设备，而且对于桥梁的两侧受力比较大，具有一定的风险。

实用新型内容

根据本实用新型的一个方面，提供了桥梁悬吊行走设备，包括机架以及若干行走装置，机架上设有若干导轨，若干行走装置的一端分别与若干导轨可滑动配合，行走装置包括夹紧机构、伸缩机构以及驱动机构，夹紧机构通过伸缩机构与驱动机构连接，驱动机构与导轨驱动连接；

夹紧机构配置为使行走装置固定或浮动；

伸缩机构配置为驱动夹紧机构进行升降；

驱动机构配置为驱动行走装置与导轨之间发生相对运动。

本实用新型提供能够应用于桥梁且能够在桥梁的底部行走的设备，本设备主要由机架和多个行走装置构成，本设备通过多个夹紧机构、多个驱动机构的相互作用实现抓紧和移动功能，伸缩机构作夹紧机构、驱动机构之间的调节，使本设备适用于多种结构不同的桥梁。本设备中，驱动机构与机架的导轨驱动连接，使得机架能够稳定的悬吊和移动；伸缩机构主要负责伸缩的功能，还要能够支撑夹紧机构的重量；夹紧机构可实现开合和夹紧的功能。本设备的具体移动过程为，一部分行走装置的夹紧机构抓紧桥梁，对设备自身进行固定；另一部分行走装置的夹紧机构松开，且其的驱动机构工作，使其装备整体在导轨上行走，该部分行走装置完成一段位移后，再对桥梁进行抓紧实现固定；全部行走装置的驱动机构驱动机架，机架与行走装置实现相对位移；开始固定的部分行走装置的夹紧机构松开，且其的驱动机构工作，在导轨上完成位移；依次交替循环工作，使得设备的整体实现行走功能。

在一些实施方式中，夹紧机构包括支撑板、第一驱动件以及两个对向设置的抓手组件，支撑板的端面上设有滑轨，两个抓手组件均通过滑块设于滑轨上，第一驱动件的一端与其中一个抓手组件连接，第一驱动件的另一端与另外一个抓手组件连接。

由此，夹紧机构的对桥梁的夹紧由第二驱动件进行驱动控制，第二驱动件驱动两个抓手组件靠近或远离以实现对桥梁进行夹紧或松开。

在一些实施方式中，抓手组件包括第一支撑臂、第二驱动件、连接合件以及卡手，第二驱动件的固定端安装在第一支撑臂的一侧面，卡手位于第一支撑臂的另一侧面，卡手通过连接合件与第二驱动件的驱动端连接。

由此，抓手组件中，第二驱动件能够驱动卡手进行转动，使得抓手组件能够适应不同角度设计的桥梁。