[实用新型]一种可用于多指夹持器的变构型基座

权利要求书

1.一种可用于多指夹持器的变构型基座，其特征在于：包括驱动装置，所述驱动装置包括第一电机(11)、第二电机(12)、第一底座(13)、第二底座(14)、可平动的第一平台(15)、第二平台(16)、第一轴承(17)和第二轴承(18)，所述第一底座(13)和所述第二底座(14)分别与所述第一轴承(17)的内圈、外圈配合，所述第一平台(15)和第二平台(16)分别与所述第二轴承(18)内圈、外圈配合，所述第一电机(11)的定子固联于所述第一底座(13)上，所述第一电机(11)的输出轴固联于所述第二底座(14)上，所述第二电机(12)的定子固联于所述第二底座(14)，所述第二电机(12)的输出轴固联于所述第一平台(15)。

2.如权利要求1所述的一种可用于多指夹持器的变构型基座，其特征在于：所述变构型基座还包括变化辅助装置，所述变化辅助装置包括若干个对应的导杆(21)、压力弹簧(22)及直线轴承(23)，若干个所述导杆(21)分别对称固联于所述第一底座(13)周围和所述第二底座(14)周围，若干个所述直线轴承(23)分别安装于若干个所述导杆(21)上，若干个所述压力弹簧(22)分别安装于所述直线轴承(23)与所述第一底座(13)之间；或若干个所述压力弹簧(22)分别安装于所述直线轴承(23)与所述第二底座(14)之间。

3.如权利要求2所述的一种可用于多指夹持器的变构型基座，其特征在于：所述变构型基座还包括张合装置，所述张合装置包括若干个对应的剪叉机构(31)、滑动节点(32)及手指承托(33)，每个所述剪叉机构(31)分别连接所述滑动节点(32)和所述手指承托(33)，若干个所述剪叉机构(31)分别对称安装于所述第一平台(15)、所述第二平台(16)和所述滑动节点(32)之间，若干个所述滑动节点(32)分别固联于若干个所述直线轴承(23)上。

4.如权利要求3所述的一种可用于多指夹持器的变构型基座，其特征在于：所述导杆(21)下端设置有用于与所述第一底座(13)固联的螺纹。

5.如权利要求3所述的一种可用于多指夹持器的变构型基座，其特征在于：所述导杆(21)、所述压力弹簧(22)及所述直线轴承(23)的数量均为3～6个，所述剪叉机构(31)、所述滑动节点(32)及所述手指承托(33)的数量均为3～6个。

6.如权利要求1所述的一种可用于多指夹持器的变构型基座，其特征在于：所述第一底座(13)、所述第二底座(14)和所述第一轴承(17)之间形成用于容纳所述第一电机(11)的空间，所述第一电机(11)固定于所述第一底座(13)和所述第一轴承(17)配合的结构轴端上。

7.如权利要求1所述的一种可用于多指夹持器的变构型基座，其特征在于：所述第二底座(14)和所述第二平台(16)分别语所述第一底座(13)、所述第一平台(15)旋转连接，用于相对于所述第一底座(13)、所述第一平台(15)作旋转运动。

8.如权利要求1所述的一种可用于多指夹持器的变构型基座，其特征在于：所述第一电机(11)为超薄型步进电机，所述第二电机(12)为直线电机。

9.如权利要求1所述的一种可用于多指夹持器的变构型基座，其特征在于：所述第一轴承(17)和所述第二轴承(18)均为圆锥滚子轴承。

10.如权利要求1所述的一种可用于多指夹持器的变构型基座，其特征在于：所述第一底座(13)、所述第二底座(14)、所述第一平台(15)及所述第二平台(16)均为圆形。