[实用新型]一种两足壁面清洁机器人本体

说明书

本实用新型涉及一种两足壁面清洁机器人本体，属于服务型机器人领域,适用于复杂玻璃帷幕的自动化清洁工作；包括带有回转参数可控的连杆间回转副的连杆部件和分别通过关节支架连接在连杆部件两端的工作组件。两个连杆、两个旁垂直回转臂，通过3个垂直回转副铰接后，在其两端再通过两个水平回转副分别铰接连接一个关节支架，共同构成连杆部件；其中，各回转副采用可控转速和回转角度的舵机。每个工作组件包括清洁部件、吸附部件、真空发生器。吸附部件中的数个吸盘与关节支架之间有球形关节结构。这种两足五关节六连杆的本体结构，可以使两足壁面清洁机器人具有灵活的越障功能，并安全稳定地吸附在复杂壁面上，以适应壁面为复杂曲面的清洁工作。

技术领域

本实用新型属于服务型机器人领域，具体涉及一种具有越障功能的两足壁面清洁机器人本体。

背景技术

近年来，高层建筑越来越普遍。随之而来的高层建筑表面，特别是玻璃帷幕，的清洁需要越来越突出。人工高层清洁的负担和风险问题催生了自动化高空作业的清洁机器人的出现。但是目前市面上所售出的壁面清洁机器人大多为平面壁面清洁机器人，其工作环境受限于平面，无法满足复杂曲面的工作表面，高层的复杂壁面，尤其是清洁需要非常频繁的玻璃清洁，仍然是人工去实现。

目前存在的壁面清洁机器人,包括单足、多足、轮式及履带式等形式，主体结构为十字、框架结构等。从机器人的结构主体上来讲，一般包括清洁部件、吸附部件、旋转部件、连杆部件等。它们可以实现在平面上的稳定吸附。市面上单足和多足壁面清洁机器人应用最为广泛。但单足的结构简单、功能单一；多足的功能性好，但结构复杂、成本高。

复杂壁面的清洁需要可稳定吸附、具有跨越一定高度障碍功能的壁面清洁机器人。目前，有越障功能的机器人主要是框架结构的，一般结构比较复杂，体积臃肿，质量较大，使用成本较高，并且只能进行单一的直线运动。市面上性价比较好的两足机器人，由于其机器人本体两清洁部件距离近，连杆部件为固定式，无法实现两清洁部件的相对运动，故无法自主完成越障。当遇到具有一定弧度的曲面玻璃时，由于此类机器人本体清洁部件为单吸盘，会导致机器人与玻璃壁面有效吸附力降低，将会使得机器人在玻璃壁面上安全吸附的可靠性降低，从而会从工作面上脱落，以至于不能够完成清洁工作。能不能在结构简单的两足壁面清洁机器人的基础上，开发出稳定吸附、具有越障功能的壁面清洁机器人，以自动完成复杂曲面玻璃帷幕清洁工作，变得越来越迫切。

发明内容

本实用新型目的是提供一种结构简单、性价比高、能安全吸附并具有自主越障能力、用于自动完成复杂光滑壁面清洁工作的两足壁面清洁机器人，特别适用于玻璃帷幕的清洁工作。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种两足壁面清洁机器人本体，包括连杆部件和2个分别连接在连杆部件两端的工作组件；每个工作组件包括清洁部件、吸附部件和真空发生器；所述连杆部件包括一端通过回转参数可控的连杆间垂直回转副铰接连接在一起的第一连杆和第二连杆,以实现二者在垂直平面内围绕连杆间垂直回转轴线旋转；所述连杆部件还包括与所述第一连杆和第二连杆的另一端分别通过一个回转参数可控的旁垂直回转副铰接连接的2个旁垂直回转臂，以实现所述第一连杆和第二连杆分别与所述旁垂直旋转臂在垂直平面内围绕旁垂直回转轴线旋转；所述连杆部件还包括把每个所述旁垂直回转臂与工作组件铰接连接的两个回转参数可控的吸附端水平回转副，用以实现所述工作组件在水平平面内围绕所述吸附端水平回转副的水平回转轴线旋转；所述吸附部件套接在所述清洁部件上，包括关节支架和数个安装在所述关节支架上、由柔性材料制成的吸盘；所述工作组件通过所述关节支架与所述吸附端水平回转副铰接连接；所述清洁部件上有密封的空腔结构，用于固定安装所述真空发生器；所述真空发生器进气口位于所述密封的空腔结构内，出气口位于所述密封的空腔结构外；所述清洁部件上有数个供所述吸盘穿过的贯通结构；所述吸盘的外壁紧密贴合并穿过所述贯通结构，并在所述密封的空腔结构内的部位开有数个通气结构。