[实用新型]一种机器视觉运动控制装置及系统

说明书

本实用新型公开了一种机器视觉运动控制装置及系统，所述装置包括：底座；设置在所述底座上的跟踪目标转台；设置在所述跟踪目标转台上，且与所述跟踪目标转台转动连接的程控目标体；设置在所述程控目标体上的多个目标LED灯；设置在所述底座上，且与所述跟踪目标转台面对面设置的视觉监控器，所述视觉监控器与预设的上位机连接，用于动态捕捉所述目标LED灯并进行图像采集，并将图像数据发送至所述上位机。本实用新型中的机器视觉运动控制装置中既包括程控目标体，又包括视觉监控器，结构简单，且操作便利，可通过视觉监控器来实现对程控目标体上的目标LED进行实时图像捕捉，以便实现对目标LED的追踪，消除误差，提高追踪精度。

技术领域

本实用新型涉及机器视觉和运动控制技术领域，尤其涉及的是一种机器视觉运动控制装置及系统。

背景技术

机器视觉运动控制系统(或称光电跟踪系统、机器视觉跟踪系统) 一般由转台主体及其搭载的工业相机、图像采集卡、运动控制器、电机驱动器、上位机组成，其中主体为PT转台(二维转台)，而跟踪的目标可以为系统所在的环境中的真实物体。工业相机获取运动目标的图像并传递给图像采集卡，上位机通过图像二值化等算法进行图像处理，得到目标的定位和位置偏差，上位机通过PID控制算法输出控制指令给运动控制器，进而通过电机驱动器驱动电机运动，实现对目标的跟踪。

但是，现有的机器视觉运动控制系统的主体只包含转台部分，不包含跟踪的目标，结构复杂，且操作不便利，无法得知目标的准确位置和跟踪误差。

因此，现有技术还有待改进和发展。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种机器视觉运动控制装置及系统。

本实用新型解决技术问题所采用的技术方案如下：

第一方面，本实用新型提供一种机器视觉运动控制装置，其中，所述装置包括：底座；设置在所述底座上的跟踪目标转台；设置在所述跟踪目标转台上，且与所述跟踪目标转台转动连接的程控目标体；设置在所述程控目标体上的多个目标LED灯；设置在所述底座上，且与所述跟踪目标转台面对面设置的视觉监控器，所述视觉监控器与预设的上位机连接，用于动态捕捉所述目标LED灯并进行图像采集，并将图像数据发送至所述上位机。

在一种实施方式中，所述跟踪目标转台包括：设置在所述底座上的转台主体；设置在所述转台主体内的步进电机；设置在所述转台主体内，且位于所述步进电机上方的第一谐波减速器，所述第一谐波减速器与所述程控目标体连接。

在一种实施方式中，所述程控目标体与所述第一谐波减速器同轴连接。

在一种实施方式中，所述转台主体上设置有用于控制所述程控目标体的旋转角度的限位块，所述限位块的长度大于所述程控目标体的厚度。

在一种实施方式中，所述视觉监控器包括：设置在所述底座上的二维旋转台座；设置在所述二维旋转台座上的旋转组件；设置在所述旋转组件上的工业相机，所述工业相机用于捕捉所述目标LED灯并进行图像采集。

在一种实施方式中，所述旋转组件包括：设置在所述二维旋转台座上，且在所述二维旋转台座的平面旋转的第一旋转件；设置在所述第一旋转件上的第二旋转件，所述第二旋转件的旋转方向与所述第一旋转件的旋转方向垂直；所述工业相机设置在所述第二旋转件上。

在一种实施方式中，所述二维旋转台座内设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机与第二谐波减速器连接，所述第二谐波减速器与所述第一旋转件连接。

在一种实施方式中，所述第一旋转件内设置有第二伺服电机，所述第二伺服电机与第三谐波减速器连接，所述第三谐波减速器与所述第二旋转件连接。

在一种实施方式中，所述目标LED灯均匀间隔排列在所述程控目标体上，且所述目标LED灯为形状为相同的红外LED或者不相同的红外 LED。