[实用新型]一种曲臂式巡线机器人

说明书

本实用新型公开了一种曲臂式巡线机器人，属于电线巡检机器人技术领域。一种曲臂式巡线机器人，包括：第一爪部、第二爪部以及连接第一爪部和第二爪部的曲臂；第一爪部和第二爪部均设有连接板；曲臂包括依次连接的第一连接臂、第一竖直旋转组件、水平旋转组件、第二竖直旋转组件以及第二连接臂；第一连接臂和第二连接臂均包括支撑杆和伸缩组件；第一连接臂和第二连接臂的支撑杆之间具有夹角，支撑杆、伸缩组件以及连接板首尾依次旋转连接并呈三角形设置。本实用新型的曲臂式巡线机器人可以实现伸展和收缩功能，爪部可以实现竖直和水平方向的移动，其移动灵活，爪部位移大，满足大型障碍的越障要求。

技术领域

本实用新型涉及电线巡检机器人技术领域，具体涉及一种曲臂式巡线机器人。

背景技术

超高压输电线路担负着我国电力传输的重任,它的安全可靠运行直接关系到一个国家经济的稳定发展。目前,采用高压和超高压架空电力线路是长距离输配电力的主要方式,电力线路是电力系统的重要组成部分。线路由于长期暴露在自然环境中,不仅要承受正常机械载荷和电力负荷的内部压力,还要经受污秽、雷击、强风、滑坡、沉陷及鸟害等外界侵害。上述因素会对电力线造成比较大的损害，所以电力线需要经常进行巡检，如有电力线损伤必须要进行及时更换。目前，现有电线巡检机器人只能实现跨越小型障碍，不能跨越较大型障碍。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种曲臂式巡线机器人，以解决现有电线巡检机器人只能跨越小型障碍，不能跨越大型障碍的问题。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种曲臂式巡线机器人，包括：第一爪部、第二爪部以及连接第一爪部和第二爪部的曲臂；第一爪部和第二爪部均设有连接板；曲臂包括依次连接的第一连接臂、第一竖直旋转组件、水平旋转组件、第二竖直旋转组件以及第二连接臂；第一连接臂和第二连接臂均包括支撑杆和伸缩组件；第一连接臂和第二连接臂的支撑杆之间具有夹角，支撑杆、伸缩组件以及连接板首尾依次旋转连接并呈三角形设置。

本实用新型的曲臂式巡线机器人可以实现伸展和收缩功能，可以对爪部实现竖直方向的移动，水平方向的移动，从而可以使爪部脱离电线绕开各种障碍，并通过整体伸展和收缩实现跨越障碍，其移动灵活，爪部位移大，满足大型障碍和小型障碍的越障要求，由于整体呈弯曲状，能够对不同弯曲程度电线进行巡检。

曲臂式巡线机器人的伸展和收缩功能：由于支撑杆、伸缩组件以及连接板首尾依次旋转连接并呈三角形设置，爪部固定在电线上时，连接板的延伸方向固定，通过伸缩装置长度的变化，可以使支撑杆的延伸方向发生变化，从而可以使第一连接臂和第二连接臂的支撑杆之间的夹角大小发生变化，实现机器人的伸展和收缩功能。

爪部的移动：第一竖直旋转组件和第二竖直旋转组件可以使爪部在竖直方向移动，可以使爪部脱离电线或者绕开障碍，水平旋转组件可以使爪部在水平方向移动，可以使爪部绕开障碍。

进一步地，上述伸缩组件包括相互配合的活塞、套筒以及与活塞连接的伸缩电机；活塞和套筒分别与连接板和支撑杆连接。

本实用新型通过活塞与套筒之间的滑动，实现伸缩组件长度的变化，支撑杆、伸缩组件以及连接板形成的三角形会改变形状，从而改变支撑杆的延伸方向，实现伸展和收缩功能。

进一步地，上述水平旋转组件包括第一水平连接块、第二水平连接块、水平旋转轴以及水平旋转电机；第一水平连接块和第二水平连接块分别与第一连接臂和第二连接臂上的支撑杆连接；水平旋转轴与第一水平连接块、第二水平连接块以及水平旋转电机的电机轴连接。

进一步地，上述第一竖直旋转组件和第二竖直旋转组件均包括相互连接的竖直旋转轴和竖直旋转电机；竖直旋转轴与相对应的支撑杆和连接块连接。