[实用新型]一种自主行走的樱桃采摘机器人

权利要求书

1.一种自主行走的樱桃采摘机器人，其特征在于，包括机械部和控制部；所述控制部控制机械部工作；所述控制部包括主控模块(404)、平面定位系统(401)、Openmv视觉识别模块(402)、供电模块(403)和行走模块，所述平面定位系统(401)、Openmv视觉识别模块(402)、供电模块(403)分别与主控模块(404)连接；所述机械部包括底盘行走装置、机械臂(101)、柔性采摘手。

2.根据权利要求1所述的一种自主行走的樱桃采摘机器人，其特征在于，所述底盘行走装置包括对称设置的两个后轮(114)、两个前轮(110)，底板(115)、电机驱动器(112)和步进电机(113)，所述两个前轮(110)为万向轮，所述两个后轮(114)和两个前轮(110)、电机驱动器(112)固定在底板(115)的下部，所述底板(115)上设有面包板(111)，所述底盘行走装置采用步进电机(113)驱动行走，利用两轮差速原理进行转向并实现两轮差速行驶。

3.根据权利要求1所述的一种自主行走的樱桃采摘机器人，其特征在于，所述柔性采摘手包括环形的支撑架(201)、主动齿轮(203)、从动的带有外齿的转动圆环(202)和多段柔绳(204)，环形的支撑架(201)的上表面外缘处固定装配有转动圆环(202)，环形的支撑架(201)和转动圆环(202)的边缘绞联多段柔绳(204)，且每段柔绳(204)一端固定于转动圆环(202)，另一端固定于支撑架(201)。

4.根据权利要求1所述的一种自主行走的樱桃采摘机器人，其特征在于，所述机械臂由舵机控制，所述机械臂(101)固定于底板(115)之上，完成柔性采摘手与底盘行走装置之间的连接；所述机械臂(101)包括第一舵机(302)、第二舵机(307)、第三舵机(308)、第四舵机(312)、第五舵机(313)、舵机固定架(303)、第一U型支架(304)、第二U型支架(306)、第三U型支架(311)、法兰杆(305)、下圆盘(309)、推力球轴承(314)、上圆盘(310)；所述第一舵机(302)和第五舵机(313)置于舵机固定架(303)上，所述舵机固定架(303)与第一U型支架(304)连接，所述第一U型支架(304)与法兰杆(305)连接，所述法兰杆(305)与第四舵机(312)连接，所述第四舵机(312)与第三U型支架(311)连接，第三U型支架(311)与第二U型支架(306)连接，第二U型支架(306)与第二舵机(307)连接，所述第二舵机(307)通过航机固定架固定在上圆盘(310)上，所述上圆盘和下圆盘间设有推力球轴承(314)。

5.根据权利要求1所述的一种自主行走的樱桃采摘机器人，其特征在于，所述行走模块包括第一电机驱动(405)、第二电机驱动(406)、第一步进电机(407)、第二步进电机(408)。

6.根据权利要求1所述的一种自主行走的樱桃采摘机器人，其特征在于，所述平面定位系统(401)包括超声波传感器(501)、陀螺仪传感器(502)、循迹模块(503)，各传感器安装于底板(115)上，所述各传感器的输出端分别与主控模块(404)相连接。

7.根据权利要求1所述的一种自主行走的樱桃采摘机器人，其特征在于，所述主控模块(404)采用Arduino开发板，并包括舵机控制模块(102)、扬声器(103)、语音模块(104)、继电器(105)。