[实用新型]一种基于机器视觉的智能艾灸治疗机

说明书

一种基于机器视觉的智能艾灸治疗机，包括基座运动执行装置，基座运动执行装置上连接有类SCARA式机械臂，类SCARA式机械臂的执行端设有治疗执行装置以及机器视觉装置，机器视觉装置通过图像信号分析装置与中央处理器电连接，中央处理器控制连接基座运动执行装置、类SCARA式机械臂和治疗执行装置、并分别与数据存储与进度记录模块、人机交互模块电连接。本实用新型还提供该智能艾灸治疗机的工作方法，可在治疗前确定的需要施加治疗的穴位的位置，艾灸治疗过程中替代人工进行操作，降低艾灸治疗中人工作业时间；本实用新型提供的设备可以实现艾灸治疗的自动化和治疗过程中的智能化调控，可以提高艾灸治疗的操作效率。

技术领域

本实用新型涉及医疗保健设备领域，尤其涉及一种基于机器视觉的智能艾灸治疗机。

背景技术

艾灸，中医针灸疗法中的灸法，以艾叶为原材料制作成艾粒或者艾条进行燃烧，通过产生的热效和烟熏来刺激人体经络线上的特殊穴位，激发穴位的经气活动来辅助人体调理人体的生理生化功能，从而达到预防和治疗的一种治疗方法。艾灸所施用的部位为人体经络线上的穴位，而不同的穴位对应着不同的治疗目的，不同的施治手法，如温和灸，雀啄灸，回旋灸，隔物灸等，都对应着不同的治疗效力。传统人工艾灸治疗，需要医师对受灸者的人体穴位进行判断，传统人工艾灸治疗，操作过程中需要人工手持艾条或者器具弓背弯腰进行操作，长时间操作不利于操作者身体健康。而一些固定在人体皮肤上的艾灸器具，一般只能对某些特定部位进行治疗，并且不能方便地变换治疗部位，适用性不高，治疗效果有限。而且直接固定在人体皮肤表面，治疗过程中产生的过多的热量不能及时散去，给受治者疼痛和皮肤局部红肿甚至烫伤的风险。

公开号为CN107080690A的中国专利文献介绍了一种智能艾灸机器人及其操作方法。公开了一种智能艾灸机器人，属于医疗保健领域，旨在提供一种智能艾灸机器人的技术方案，以实现艾灸治疗器械的智能化和提高安全性。

其技术方案要点包括：(1)自动识别目标的控制机构，实现将艾灸装置自动转向目标对象；(2)排烟装置，包含罩体，排烟管，对艾灸治疗过程中的烟尘进行引导，选择过滤后室内排放或者室外排放。(3)艾灸装置，包含检测设备和调控设备，通过检测设备包含CCD摄像机和贴于受治者皮肤上的穴位贴配合，加之距离感应器和温度感应器的辅助，能够检测目标对象的距离和目标的状态；调控设备包含空间位置为X，Y，Z三个轴上的直线推杆和X，Z轴上的旋转模块控制五个自由度，实现装有艾灸头，和一些传感器的罩体的空间移动，制动和停留。

工作方法：每次开始进行一个穴位治疗时，识别系统自动寻找贴于皮肤上的穴位贴，控制系统将艾灸头对准穴位，调控设备驱动艾灸头进行不同模式的灸治，自动调节艾灸头与皮肤的距离和位置以实现温度的智能控制，自动收集艾条燃烧烟尘，根据需求进行过滤后室内排放和室外排放，同时运行中遇到障碍时调控装置会立即停止驱动，防止造成危险。

但是，上述文献公开的技术方案存在以下问题：1、使用该器械治疗前，需要医师对受治者的穴位进行人工判断并逐一贴上穴位贴，相对繁琐，对需要治疗的穴位进行贴覆标记物，也会影响艾灸治疗的效果；2、机器工作时，治疗每一个穴位之前都需要调用摄像头寻找受治者皮肤上贴的穴位贴，容易发生重复判定或者漏判；3、吊机式的形体结构导致其空间的利用率不高，工作时将占用相当大的空间，尤其体现是高度上，导致环境适应性下降。

发明内容

为克服上述问题，本实用新型提供一种实现艾灸治疗自动化的基于机器视觉的智能艾灸治疗机。

本实用新型采用的技术方案是：一种基于机器视觉的智能艾灸治疗机，包括基座运动执行装置C，基座运动执行装置C上连接有类SCARA式机械臂B，类SCARA式机械臂B的执行端设有治疗执行装置A以及用于采集人体轮廓图像信息与人体体表相对于基准面的高度信息的机器视觉装置A-10，机器视觉装置A-10通过图像信号分析装置与中央处理器电连接，中央处理器分别控制连接基座运动执行装置C、类SCARA式机械臂B和治疗执行装置A，并分别与数据存储与进度记录模块、人机交互模块电连接；