[实用新型]一种主手工具

说明书

本实用新型公开了一种主手工具，一种主手工具，包括可与主手连接的壳体(100)；所述壳体(100)内设置有电机(3)；所述电机(3)的电机轴(4)下部固定有编码器(5)；所述电机(3)的电机体(2)的顶部固定有环状的连接座(12)；所述连接座与第二控制块(8)固定连接。本实用新型的主手工具，结构简单，操作方便。

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，涉及一种手术机器人的主控制机构。

背景技术

CN106667583A公开了一种微创手术机器人七自由度操作主手，包括基座、布置在基座上并绕z轴旋转的转盘、与转盘连接的能绕x轴旋转的连杆、与连杆连接的能绕x轴旋转的一号自转连杆、与一号自转连杆连接的能绕x轴旋转的二号自转连杆以及与二号自转连杆连接的夹持机构，夹持机构包括相对旋转的拇指部件和食指部件。该操作主手虽可实现七自由度的操作，但结构复杂，力传递路径较长，从而使得手术操作难以精确。

因此本领域技术人员致力于开发一种结构简单，操作方便的主手工具。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单，操作方便的主手工具。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种主手工具，包括可与主手连接的壳体；所述壳体内设置有电机；所述电机的电机轴下部固定有编码器；所述电机的电机体的顶部固定有环状的连接座；所述连接座与第二控制块固定连接。

为了系统的可靠性，方便电机的安装，所述壳体包括筒状的电机安装部；所述电机通过定位结构设置于所述电机安装部内。

为了将电机固定在电机安装部上，运用较少的空间进行精确定位固定，灵活性高，所述定位结构包括所述连接座；所述连接座与所述电机安装部之间设置有第一压紧轴承；

所述第一压紧轴承的外圈上端通过与所述电机安装部上端固定的限位座定位；所述第一压紧轴承的外圈下端抵靠所述电机安装部上部对应设置的第一定位台阶的上端面；

所述连接座的上部设置有外凸的第二定位台阶；所述第二定位台阶的下端抵靠所述第一压紧轴承的内圈上端；所述第一压紧轴承的内圈下端与所述电机的上端面之间设置有套装在所述连接座上的定位垫圈。

为了通过电机体控制第二控制块的运动，所述电机的电机体通过所述连接座与第二控制块固定连接。

为了支撑手掌心，减少疲劳，所述限位座上固定设置有端盖，所述的端盖上设置有掌托。

为了将掌托安装在端盖上，所述端盖的外侧壁具有第一凹孔，所述掌托上具有与所述第一凹孔相对设置的通孔；所述第一凹孔内设有弹簧和伸入至所述通孔内的第一限位柱，所述端盖内设有用于限制所述第一限位柱脱落的防脱结构；

所述防脱结构包括设于所述端盖端部与所述第一凹孔相交设置的第二凹孔和穿设于所述第二凹孔内的第二限位柱；所述第一限位柱上具有限位槽或限位孔，所述第二限位柱伸入至所述限位槽或限位孔内。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的主手工具，结构简单，灵活性高，精度高，操作方便；在端盖上设置掌托，其形状与掌心相配合，医生在长时间操作时不易疲劳，有效提高了手术精度；拇指力大，控制第二控制块，行程小，用于拨动电机体旋转；食指力小，控制第一控制块，行程大，更灵活，用于拨动电机轴旋转，可充分满足两指指力及行程的差异要求。

附图说明

图1是本实用新型一具体实施方式主手工具与主手连接的结构示意图。

图2是图1中主手工具的部分结构示意图。

图3是图2的局部结构示意图。

图4是本实用新型一具体实施方式中主手工具的正视结构示意图。