[实用新型]机器人及其腰部结构

权利要求书

1.一种机器人腰部结构，其特征在于，包括：

弯腰部件(3)，与所述机器人的身体结构固定连接，所述弯腰部件(3)中设置有收容空间(31)，所述收容空间(31)中设置有收容槽(321)，所述弯腰部件(3)相对于所述机器人的下肢结构转动；以及

弯腰驱动装置(12)，收容在所述收容空间(31)中，所述弯腰驱动装置(12)包括滑动座(121)和驱动机构(122)，所述滑动座(121)滑动的安装在所述收容槽(321)中，所述滑动座(121)伸出所述弯腰部件(3)并可相对于所述下肢结构转动，所述驱动机构(122)固定安装在所述收容空间(31)中，并驱动所述滑动座(121)在所述收容槽(321)中滑动，以改变所述滑动座(121)和所述收容槽(321)内壁之间的距离，并使得所述滑动座(121)和所述弯腰部件(3)分别相对于所述下肢结构转动。

2.根据权利要求1所述的机器人腰部结构，其特征在于，所述弯腰驱动装置(12)还包括滑动推杆(123)，所述滑动座(121)上对应于所述滑动推杆(123)适配的设置有穿孔(1211)，所述滑动推杆(123)的一端转动插设在所述收容槽(321)的内壁中，所述滑动推杆(123)穿过所述穿孔(1211)，所述驱动机构(122)驱动所述滑动推杆(123)在所述穿孔(1211)中沿轴向移动。

3.根据权利要求2所述的机器人腰部结构，其特征在于，所述驱动机构(122)为减速器，所述减速器的输出轴上连接有输出齿轮(124)；所述滑动推杆(123)为螺杆，所述螺杆与所述穿孔(1211)螺纹配合，所述螺杆上同轴设置有与所述输出齿轮(124)啮合传动的连接齿轮(125)，所述减速器驱动所述输出齿轮(124)转动，以通过连接齿轮(125)带动所述螺杆转动。

4.根据权利要求2或者3所述的机器人腰部结构，其特征在于，所述滑动座(121)呈竖直对称形状，所述穿孔(1211)设置在所述滑动座(121)的对称中心；所述滑动座(121)上开设有两个滑动孔(1214)，两个所述滑动孔(1214)的连线水平设置，并且竖直对称设置在所述滑动座(121)上，两个所述滑动孔(1214)中设置有滑杆(5)；所述弯腰部件(3)包括相互盖合的第一壳体(32)和第二壳体(33)，所述第一壳体(32)和所述第二壳体(33)之间形成有所述收容空间(31)，所述第一壳体(32)中设置有固定槽(322)，所述滑杆(5)固定安装在所述固定槽(322)中。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的机器人腰部结构，其特征在于，所述滑动座(121)上设置有连接部(1212)，所述连接部(1212)凸伸出所述弯腰部件(3)，所述连接部(1212)上设置有限位柱(1213)，当所述滑动座(121)在所述收容空间(31)中移动时，所述连接部(1212)相对于所述下肢结构绕所述限位柱(1213)转动。

6.根据权利要求5所述的机器人腰部结构，其特征在于，还包括转动部件(2)，所述转动部件(2)与所述下肢结构转动连接，所述转动部件(2)上设置有安装孔(221)；所述弯腰部件(3)的外表面上对应于所述安装孔(221)设置有安装柱(34)，所述弯腰部件(3)相对于所述转动部件(2)转动，所述安装柱(34)转动的插设在所述安装孔(221)中。

7.根据权利要求6所述的机器人腰部结构，其特征在于，所述转动部件(2)上相对设置有两限位孔(222)，所述限位孔(222)与所述安装孔(221)同向开设，并且所述限位孔(222)朝着所述安装孔(221)延伸；所述连接部(1212)上相对的两外侧面设置有竖直对称的所述限位柱(1213)，所述限位柱(1213)对应滑动的限制在所述限位孔(222)中，并可以在所述限位孔(222)转动。

8.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-7中任一项所述的机器人腰部结构。