[实用新型]一种输电线路巡检机器人上下塔装置

说明书

本实用新型涉及输电线巡检技术领域，更具体而言，涉及一种输电线路巡检机器人上下塔装置，包括导轨、巡检机器人与牵引机构；通过导轨为巡线机器人提供走行轨道，通过牵引装置为巡线机器人提供走行动力；导轨依铁塔塔身而建，充分利用现有资源，且连接牢靠，一次安装可永久使用，安装有不影响铁塔工作；牵引机构中卷扬机设置在地面，便于人工地面操作，同时为巡线机器人提供可靠动力源，在巡检时，只需将巡检机器人与卷扬机绕过塔顶定滑轮的牵引绳连接，并将巡检机器人安装在导轨上即可；巡检查机器人采用现有巡线机器人，通过导轮改造适应本方案中导轨，实现巡线智能化操作，解放人力。

技术领域

本实用新型涉及输电线巡检技术领域，更具体而言，涉及一种输电线路巡检机器人上下塔装置。

背景技术

输电线路巡视需经过高山、江河、湖泊地区，并且经常遭遇台风、严重覆冰等自然灾害，使得输电线路巡视工作成为一个难题。传统的人工巡线方式存在工作量大、效率低、准确度低且危险性高等缺点。随着我国电网规模增大，而相应的人力、物力等运维资源并未等比例提升，急切需要先进巡检手段解放生产力。

目前已有的先进巡检手段有：直升机巡检、无人机巡检和机器人巡检。直升机巡检费用昂贵，组织实施复杂，且存在安全隐患。无人机巡检因其携带方便，在一定程度上减轻了巡检人员工作量，在各供电局班组已逐渐应用普及，但存在续航时间短，受无人机控制人员精神状态影响，不能长期飞行，限制了巡检距离，巡检时需要将无人机携带至所检杆塔附近才能进行飞行。

上述巡线方式均不能完全满足输电线路特殊条件下的巡检需求。使用输电线路巡检机器人，不仅是解决目前人工巡线难的有效技术手段。而且相对直升机或无人机巡线而言，它具有突出优势：一是安全。能适应野外气候环境。尤其是能在恶劣气候环境下不下线生存；二是近距离巡检质量高、效果好；三是成本低；四是使用简单、方便。

由于线路巡检机器人具有巨大的应用潜力和价值。已成为机器人领域的研究热点。但从目前的研究现状来看，国内外所研制的巡线机器人的上下线。主要采用人工辅助吊装的方法。在人工操作的辅助下。利用悬挂于地线的起吊装置。把机器人起吊至地线附近。依靠人力攀爬杆塔。带电作业，把地线附近的机器人从起吊装置上取下来并悬挂在杆塔地线上。人工辅助吊装上下线方法需要至少1人登塔。进行挂滑车、放绝缘绳、辅助机器人找线、落线等作业。5〜6人在地面拉、放牵引绳。保护机器人。耗费了大量的人力和物力。且存在带电作业风险，不利于应用推广。

发明内容

为了克服现有技术中所存在的不足，本实用新型提供一种输电线路巡检机器人上下塔装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案为：

一种输电线路巡检机器人上下塔装置，包括导轨、巡检机器人与牵引机构；所述导轨设置在铁塔侧面，导轨与铁塔固定连接，导轨通过导轨安装座与铁塔塔身交叉斜角钢固定连接，导轨上端与铁塔塔顶横担固定连接，导轨下端与铁塔塔底横担固定连接，所述导轨安装座一端面与导轨焊接，另一端面与铁塔塔身交叉斜角钢通过安装螺栓连接；所述巡检机器人通过导轮在导轨上运动；所述牵引机构包括卷扬机和滑轮组件，所述卷扬机设置在铁塔塔底横担上，所述滑轮组件设置在铁塔顶部，卷扬机绳槽缠绕有牵引绳，所述牵引绳绕过滑轮组件与所述巡检机器人相连。

进一步地，所述导轨采用槽钢。

进一步地，所述导轨由多根导轨对接而成，导轨对接部通过导轨连接块连接，所述导轨连接块通过垫块焊接在导轨端部，相对接的导轨连接块通过对接螺栓固定连接。

进一步地，所述巡检机器人导轮上设置有凹槽，所述导轮导轮设置为两列，一列导轮与槽钢腰部外端面接触连接，另一列导轮通过凹槽与槽钢腿部侧端面卡接。

进一步地，所述铁塔塔底横担与铁塔腿部斜角钢通过横担固定座固定连接；所述横担固定座截面为“几”字构型，横担固定座垂直边插接在铁塔腿部斜角钢一边，横担固定座水平边通过螺栓与铁塔塔底横担固定连接。