[实用新型]一种节足翼升推进式仿生机器人

权利要求书

1.一种节足翼升推进式仿生机器人，其特征在于，包括主框架、左节足系、右节足系、总齿轮系、顶部翼升机构，其总体结构呈左右对称；

主框架包括左节足框、右节足框、头部端框、顶部翼升端框，左节足框、右节足框、顶部翼升端框、头部端框通过焊接紧固成一体；

左节足系包括左前足机构，左后足机构，左前足机构、左后足机构通过销接紧固在左节足框上；

总齿轮系包括节足推进齿轮系、顶部翼升推进齿轮系，节足推进齿轮系、顶部翼升推进齿轮系分别固装于主框架上；

顶部翼升机构包括左端翼升组、右端翼升组，左端翼升组、右端翼升组与顶部翼升推进齿轮系啮合传动。

2.根据权利要求1所述的一种节足翼升推进式仿生机器人，其特征在于，所述主框架呈片板夹层对称结构，主框架中端焊接封闭环形保持架，环形保持架中段成直线并穿接顶部翼升机构，主框架前端焊接弧形触角件，主框架尾端焊接弧形尾件。

3.根据权利要求1所述的一种节足翼升推进式仿生机器人，其特征在于，所述左节足系包括副接双摇杆的曲柄摇杆机构，左后曲柄杆件的末端与左节足框中部相连，左后内摇杆件与左后外摇杆件末端与左节足框端部相连，左节足系与右节足系对称分布。

4.根据权利要求2所述的一种节足翼升推进式仿生机器人，其特征在于，所述主框架片板为对称结构，两端设有角型孔，中间及端部设有连杆铰接孔。

5.根据权利要求1所述的一种节足翼升推进式仿生机器人，其特征在于，所述节足推进齿轮系包括中置传动齿轮组、前置传动齿轮组、后置传动齿轮组，齿轮轴两端安装于左节足框、右节足框的连杆铰接孔；

中置传动齿轮组包括三个等间距排列的同轴同规格大齿轮，前置传动齿轮组、后置传动齿轮组分别配置有三个等间距排列的同轴同规格小齿轮，中置齿轮组与前置传动齿轮组、后置传动齿轮组在齿轮轴的三个四等分点处构成齿轮啮合传动。

6.根据权利要求1所述的一种节足翼升推进式仿生机器人，其特征在于，所述顶部翼升推进齿轮系包括左翼升推进齿轮组、右翼升推进齿轮组，左翼升推进齿轮组包括左曲柄齿轮、减速齿轮和加速齿轮，右翼升推进齿轮组包括右曲柄齿轮、右同步齿轮、转接齿轮；

左曲柄齿轮轴、右同步齿轮轴及右曲柄齿轮轴位于同一平面内平行布置，减速齿轮轴、加速齿轮轴和转接齿轮轴位于同一平面内平行布置，且上述两平面呈垂直关系。

7.根据权利要求1所述的一种节足翼升推进式仿生机器人，其特征在于，所述顶部翼升机构包括左端翼升组和右端翼升组，左端翼升组和右端翼升组对称分布；

左端翼升组由连接杆、上横杆、下横杆、翼翅件组成。

8.根据权利要求7所述的一种节足翼升推进式仿生机器人，其特征在于，所述上横杆呈椭圆环状，内嵌长轴杆，长轴杆设有开孔并穿接封闭环形保持架中段直线部分。

9.根据权利要求7所述的一种节足翼升推进式仿生机器人，其特征在于，所述翼翅件包括夹块、翅片，夹块呈狭长角形并设有三组镂空孔，翅片插装于夹块边沿。