[实用新型]一种动车组齿轮箱智能自动化装配系统

权利要求书

1.一种动车组齿轮箱智能自动化装配系统，其特征在于：包括立柱桁架，至少四根，垂直于地面布置；

纵向梁，至少两根，相互平行，垂直于所述立柱桁架且与所述立柱桁架顶部固定连接；

横向滑轨组件，垂直于所述纵向梁，且可沿所述纵向梁移动；

六自由度协作机器人，设于所述横向滑轨组件下方，可沿所述横向滑轨组件移动；

电动伺服拧紧轴，与所述六自由度协作机器人末端相连接，用于进行各齿轮箱轮对工件的螺栓拧紧作业；

物料识别模块，与所述横向滑轨组件连接，用于识别待作业的齿轮箱轮对工件的螺栓；

控制柜，内置系统计算机，用于控制各模块工作。

2.如权利要求1所述一种动车组齿轮箱智能自动化装配系统，其特征在于：还包括一扭矩校验模块，用于对电动伺服拧紧轴作业前和作业后的扭矩进行校验。

3.如权利要求1所述一种动车组齿轮箱智能自动化装配系统，其特征在于：所述物料识别模块，包括安装于与横向滑轨组件相连的支架上及六自由度协作机器人末端的图像识别相机和安装于电动伺服拧紧轴上的激光测距传感器。

4.如权利要求1所述一种动车组齿轮箱智能自动化装配系统，其特征在于：所述横向滑轨组件两端与所述纵向梁通过齿轮齿条机构相配合，并通过纵向滑轨伺服电机驱动所述横向滑轨组件在所述纵向梁上移动。

5.如权利要求1所述一种动车组齿轮箱智能自动化装配系统，其特征在于：所述纵向梁两端连接有垂直于所述纵向梁的横向梁，所述横向梁用于限定所述横向滑轨组件的最远移动位置。

6.如权利要求1所述一种动车组齿轮箱智能自动化装配系统，其特征在于：所述横向滑轨组件上连接有用于控制所述六自由度协作机器人动作的机器人控制器，所述六自由度协作机器人及所述机器人控制器安装于与横向滑轨组件相连一支架上，所述支架通过齿轮齿条机构与所述横向滑轨组件配合，并在横向滑轨伺服电机作用下沿所述横向滑轨组件移动。

7.如权利要求1所述一种动车组齿轮箱智能自动化装配系统，其特征在于：所述电动伺服拧紧轴上设有盘式夹持工装，通过所述盘式夹持工装与所述六自由度协作机器人的末端转盘相连接，所述电动伺服拧紧轴由拧紧轴控制器控制，对螺栓施加扭矩将螺栓拧紧。

8.如权利要求7所述一种动车组齿轮箱智能自动化装配系统，其特征在于：所述拧紧轴控制器与所述横向滑轨组件固定连接且悬挂于所述横向滑轨组件下方。

9.如权利要求2所述一种动车组齿轮箱智能自动化装配系统，其特征在于：所述扭矩校验模块为一扭矩校验仪。