[实用新型]室内定位装置

说明书

本实用新型公开了一种室内定位装置，包括：特征编码图案，设于室内；图像探测器，获取包含特征编码图案的拍摄图像，并确定拍摄焦距；角度探测器，获取拍摄图像的拍摄俯仰角和拍摄滚转角；特征编码识别器，与图像探测器通讯连接，识别拍摄图像上特征编码图案中多个编码点，并根据特征编码图案中多个编码点确定该特征编码图案中各个特征点在室内的空间坐标，并获取各个特征点在拍摄拍摄图像的图像探测器上的投影坐标；定位器，与图像探测器、角度探测器、特征编码识别器均通讯连接，基于拍摄焦距、拍摄俯仰角、拍摄滚转角以及各个特征点的空间坐标和投影坐标，采用单目相机成像原理，获取图像探测器的室内定位信息。由此，降低定位成本。

技术领域

本实用新型涉及定位技术领域，尤其涉及一种室内定位装置。

背景技术

随着移动互联网和定位导航技术的发展，位置信息在日常生活、公共服务和工业生产等领域中的应用日益增加，越来越受到人们的重视。当前，基于卫星信号的全球定位系统(如GPS、北斗等)已经得到普及具有非常广泛的应用。然而，在室内或地下环境中，由于卫星信号受到衰减或遮档，定位服务不再有效，形成了定位盲区。针对这一问题，逐渐出现了基于Wi-Fi(无线保真)、蓝牙、超声、红外、超宽带、计算机视觉和激光雷达等原理的室内定位装置，但是上述各种室内定位装置，仍然存在布设成本高、定位精度和可靠性低的问题。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种室内定位装置，用以解决现有技术中室内定位精度低、可靠性低的问题。

根据本实用新型实施例的室内定位装置，包括：

特征编码图案，设于室内，所述特征编码图案包括多个编码点和多个特征点；

图像探测器，用于获取包含所述特征编码图案的拍摄图像，并确定所述拍摄图像的拍摄焦距；

角度探测器，用于获取所述拍摄图像的拍摄俯仰角和拍摄滚转角；

特征编码识别器，与所述图像探测器通讯连接，所述特征编码识别器用于识别所述拍摄图像上特征编码图案中多个编码点，并根据所述特征编码图案中多个编码点确定该特征编码图案中各个特征点在室内的空间坐标，并获取各个所述特征点在拍摄所述拍摄图像的图像探测器上的投影坐标；

定位器，与所述图像探测器、角度探测器、特征编码识别器均通讯连接，所述定位器用于基于所述拍摄焦距、所述拍摄俯仰角、所述拍摄滚转角以及各个所述特征点的空间坐标和投影坐标，采用单目相机成像原理，获取所述图像探测器的室内定位信息。

根据本实用新型的一些实施例，所述特征编码图案设于所述室内的照明光源。

根据本实用新型的一些实施例，所述特征编码图案为彩色透光件，所述编码点的颜色为第一系列颜色，所述特征点的颜色为第二系列颜色，所述第一系列颜色与所述第二系列颜色不同。

根据本实用新型的一些实施例，所述彩色透光件为彩色滤光片、彩色透明不干胶、或彩色透明亚克力板。

根据本实用新型的一些实施例，所述编码点的形状为第一形状，所述特征点的形状为第二形状，所述第二形状与所述第一形状不同。

根据本实用新型的一些实施例，所述图像探测器，用于：

采集室内图像，判断所述室内图像是否包含所述多个特征点，若是，则确定所述室内图像为包含所述特征编码图案的拍摄图像。

根据本实用新型的一些实施例，所述特征编码识别器，用于：

获取所述特征编码图案的身份信息与该特征编码图案中多个编码点构成第一对应关系，以及所述特征编码图案的身份信息与该特征编码图案上各个特征点在室内的空间坐标构成的第二对应关系；

识别所述拍摄图像上特征编码图案中多个编码点，并基于所述第一对应关系，确定所述拍摄图像上特征编码图案的身份信息；