[实用新型]一种落地林果捡拾机器人用捡拾器输送机构

说明书

本实用新型属于自动化技术领域，涉及一种落地林果捡拾机器人用捡拾器输送机构，其由输送电机、链轮轴架、链轮轴、链轮、链条组成，输送电机设置于落地林果捡拾机器人箱体座上底部，链轮轴架呈矩形竖直固装于箱体座四角部，链轮轴呈矩形水平设置于链轮轴架上且与输送电机传动连接，链轮对称设置于链轮轴架两端，链条设置于链轮上。本实用新型结构设计科学合理，具有结构简单、制作容易、便于装配、便于连接、输送顺畅等优点，是一种具有较高创新性的落地林果捡拾机器人用捡拾器输送机构。

技术领域

本实用新型属于自动化技术领域，特别涉及一种落地林果捡拾机器人用捡拾器输送机构。

背景技术

近年来，我国各类林果栽植面积一直迅猛增加，总产量一直稳居世界第一。林果产业已经成为我国种植业中位列粮食、蔬菜之后的第三大产业。林果收获作为果园生产全过程中的重要环节，具有季节性强、劳动密集的特点，所用劳动力数量约占整个生产过程的35％～45％。常见的林果收获方式主要有两种：树上果品一次性联合收获和树上果品摇落-集果-捡拾的分段收获。由于我国果园种植密度大，果园地表情况复杂多样，大型林果收获机和接果装置无法在果园灵活作业，所以分段收获方式更加适合于我国的果园收获作业。但是，我国林果收获作业机械化程度较低，特别是捡拾环节主要还是依靠人工完成，存在劳动强度大、作业效率低和人力成本费用高等问题，严重制约了我国林果产业的健康发展。因此，对于林果自动化收获机械的需求也日益紧迫。

早在二十世纪五六十年代，国外研究学者就对林果收获机械进行了相关研究，目前已经有比较成熟的机型，比如澳大利亚医学管理人员协会会员公司设计制造的SEMEK自走式榛子收获机，通过前端的两个大圆盘集果器进行集果，然后通过滚筒毛刷进行捡拾，再通过输送机构将榛子送至栅格板进行清杂，而后实现收集。W.Jack Croft Wichita发明了一种自走式山核桃收获机，采用钢板将地面上的山核桃梳刷成统一厚度，再采用错位对置的捡拾辊进行捡拾，被拾起的山核桃在惯性作用下落入振动筛进行清杂和输送，最终通过输送带和输送辊进入集果箱。总体而言，国外大多是采用了圆盘毛刷或者铲刷相结合的方式来进行果实的捡拾，整体设备外形较大，转弯半径大，机器作业不灵活，不适合我国的果园条件和林果收获方式。

近年来，我国也开展了林果收获机械的研究，但大多还处于试验室阶段，离推广应用还存在一定差距。其中，较为典型的研究成果有，石河子大学机械工程学院研制的4ZZ-2Y型红枣收获机，采用安装在旋转轴上的树脂片对落地红枣进行集条，然后利用入土的弯形钢齿进行捡拾。该设备由于树脂片安装缺少自由度，弯形钢齿不具备仿形功能，作业效果欠佳。武汉威明德公司冯冰等人发明了一种林果收获机，通过圆盘毛刷将落在地面的果实收集成一行，采用抖动式拾果器利用振动和惯性原理将收集成行的果实拾起，落入抖动式拾果器后方；通过弹齿搂果器的旋转将果实带到输送带上，完成果实的收获作业。该设备在使用过程中会扫入很多树叶树枝等杂物，从而易导致输送堵塞或卡绊，而且也为后续的分拣处理带来较大的麻烦。石河子大学还研制了一种气吸式红枣收获机，在实际使用中发现该设备同样存在容易将杂物吸入堵塞管道的情况，工作时还会因有气流致使地面尘土扬起导致作业环境恶劣，而且捡拾作业过程中需要人工扶持，捡拾效率不高。此外，还有一种铲拨式捡拾装置，可以通过拨动前方果实使落果进入铲板中来完成捡拾动作。该装置对地面平整度要求较高，实际使用时漏捡率高，捡拾收获效率较低，除此之外该装置易将树枝等杂物拨入，从而造成装置卡绊甚至损坏。

针对上述现有林果收获机械存在的问题以及我国林果产业对收获机械的实际需求，我校自主研发了一种集捡拾、清杂和收集功能于一体的落地林果捡拾机器人，输送机构是该机器人的捡拾器由捡拾位置到清杂位置再到放果位置循环移动的重要部件。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简单、制作容易、工作可靠、输送顺畅的落地林果捡拾机器人用捡拾器输送机构。

本实用新型解决其技术问题是通过以下技术方案实现的：