[实用新型]一种用于机器人的安全防护装置及搬运机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于机器人的安全防护装置及搬运机器人，其包括：底板；可与机器人一轴同步转动的弧形板；安装座，其连接底板；止动块，其可以所述转轴为轴转动，使其位于与机器人一轴同步转动的挡块的移动路径上；碰撞块，其连接所述止动块，与所述止动块同步转动；以及检测开关，其通过与所述弧形板/碰撞块的触碰产生相应的信号。本实用新型结构简单，采用双触点行程开关设计，可大幅节省安装空间和降低成本，使其适用于狭小工作环境，同时可根据需要确定安全工作区域的范围，以减小对于工作人员的安全隐患，确保人身安全。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，具体为一种用于机器人的安全防护装置及搬运机器人。

背景技术

汽车焊装过程中，通常需要采用搬运机器人来实现工件的自动搬运，如汽车顶盖预装工位生产过程中，自动化程度较高的工厂采用搬运机器人抓取料库中的顶盖放置到对中台，由另一台机器人抓取零件至汽车焊装主线；自动化程度低一点的工厂则采用工人将零件放置对中台，搬运机器人抓取对中台零件送至汽车焊装主线。由此，搬运机器人的工作区域会与工人工作区域重合，导致安全事故发生的可能性更大。

为克服上述问题，目前多通过增加安全设备的方式来提高工位安全系数，例如，在上件工位的人工侧放置区域扫描仪，机器人侧放置一对安全光幕，若安全光幕与区域扫描仪同时感应到信号则说明可能有工人进入到机器人工作区，机器人安全立方体干涉区与安全光幕共同作用线体停机，但机器人安全立方体干涉区可以通过机器人强制进行更改，由此可能产生无法及时停机的情况产生，其仍然存在安全隐患。并且上述方案中，需要足够的安装空间来设置区域扫描仪、安全光幕，其不适用于狭小工作区域，同时成本高。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于机器人的安全防护装置及搬运机器人，其结构简单，采用双触点行程开关设计，可大幅节省安装空间和降低成本，使其适用于狭小工作环境，同时可根据需要确定安全工作区域的范围，以减小对于工作人员的安全隐患，确保人身安全。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一方面，提供了一种用于机器人的安全防护装置，其包括：底板；可与机器人一轴同步转动的弧形板，其具有触碰端；安装座，其连接所述底板；止动块，其通过转轴与所述安装座铰接，且可以所述转轴为轴转动，使其位于与机器人一轴同步转动的挡块的移动路径上；碰撞块，其连接所述止动块，与所述止动块同步转动；以及检测开关，其通过与所述弧形板/碰撞块的触碰产生相应的信号。

优选的，所述安全防护装置还包括：驱动装置，其用于驱动所述碰撞块、止动块同步转动。

优选的，所述碰撞块、止动块同步转动时，同步转动平面与弧形板转动平面相交。

优选的，所述碰撞块、止动块同步转动时，同步转动平面与弧形板转动平面垂直。

优选的，所述检测开关包括：第一检测开关、第二检测开关；所述第一检测开关、第二检测开关各自独立与所述碰撞块发生触碰，以对应产生第一信号和第二信号。

优选的，所述驱动装置为包含有活塞杆的气缸，且所述气缸上连接有气缸连接板，气缸连接板上连接有检测开关安装座，其用于安装所述第一检测开关和第二检测开关。

优选的，所述检测开关还包括：第三检测开关，其安装在所述底板上，且位于所述触碰端的移动路径上，可通过与触碰端的触碰产生第三信号。

优选的，所述安全防护装置还包括：安全控制组件，其连接驱动装置以及机器人，用于控制所述驱动装置动作，以及根据接收到的第一信号和/或第二信号和/或第三信号控制机器人动作。

优选的，所述安全控制组件为安全PLC。

另一方面，还提供一种搬运机器人，其包括：机器人底座；与所述机器人底座连接的一轴，且所述一轴相对机器人底座转动，以及上述安全防护装置。