[实用新型]一种带图像识别定位的工作臂式多功能液压破碎系统

权利要求书

1.一种带图像识别定位的工作臂式多功能液压破碎系统，其特征在于，包括：工控机、图像识别系统、激光3D探测成像定位系统和工作臂式多功能液压破碎设备，其中，所述图像识别系统和所述激光3D探测成像定位系统布置于所述工作臂式多功能液压破碎设备的整个工作面的上方区域，所述图像识别系统、所述激光3D探测成像定位系统和所述工作臂式多功能液压破碎设备均通过有线或无线通讯方式与所述工控机相连接；所述图像识别系统和所述激光3D探测成像定位系统对工作面上的大块矿石进行特征信息和空间位置信息进行快速采集，通过有线或无线通讯方式传输给所述工控机；所述工控机将处理过的信息转换成控制信号进而控制工作臂式多功能液压破碎设备对大块矿石执行移动、破碎作业。

2.根据权利要求1所述的一种带图像识别定位的工作臂式多功能液压破碎系统，其特征在于，还包括遥控控制工作站，所述遥控控制工作站和所述工控机通过有线或无线通讯方式连接，将自动运作模式随时切换为远程人工手动操控模式。

3.根据权利要求1或2所述的一种带图像识别定位的工作臂式多功能液压破碎系统，其特征在于，所述图像识别系统包括多台高清工业摄像机及配套的漫射无影补光源，均布置于所述工作臂式多功能液压破碎设备的整个工作面的正上方、侧上方。

4.根据权利要求1或2所述的一种带图像识别定位的工作臂式多功能液压破碎系统，其特征在于，所述激光3D探测成像定位系统包括多台套激光成像雷达和激光测距仪，均布置于工作臂式多功能液压破碎设备的整个工作面的正上方、侧上方。

5.根据权利要求1所述的一种带图像识别定位的工作臂式多功能液压破碎系统，其特征在于，所述工作臂式多功能液压破碎设备包括可回转基座、多节液压机械臂、破碎装置和通讯控制模块，所述可回转基座、所述多节液压机械臂和所述破碎装置均通过所述通讯控制模块与所述工控机进行通信连接，所述多节液压机械臂安装在所述可回转基座上，所述破碎装置连接在所述多节液压机械臂的末端。

6.根据权利要求5所述的一种带图像识别定位的工作臂式多功能液压破碎系统，其特征在于，所述破碎装置包括机械爪夹紧机构和破碎机构，所述机械爪夹紧机构安装于所述多节液压机械臂的末端，所述破碎机构固定在所述机械爪夹紧机构的中心位置。

7.根据权利要求6所述的一种带图像识别定位的工作臂式多功能液压破碎系统，其特征在于，所述多节液压机械臂包括升降大臂、升降小臂、俯仰臂、升降机械臂油缸和俯仰机械臂油缸，其中，所述升降大臂铰接在所述可回转基座上，所述升降小臂一端与所述升降大臂相连，另一端与所述俯仰臂铰接连接；所述升降机械臂油缸一端与所述可回转基座铰接连接，另一端与所述升降小臂铰接连接；所述俯仰机械臂油缸一端与所述升降小臂铰接，另一端与所述俯仰臂铰接连接。

8.根据权利要求7所述的一种带图像识别定位的工作臂式多功能液压破碎系统，其特征在于，所述机械爪夹紧机构包括固定底座、机械爪液压油缸和机械爪，所述固定底座安装在所述俯仰臂的末端，所述机械爪铰接在所述固定底座的底端，所述机械爪液压油缸一端与所述固定底座铰接连接，另一端与所述机械爪铰接连接。

9.根据权利要求8所述的一种带图像识别定位的工作臂式多功能液压破碎系统，其特征在于，所述破碎机构包括破碎电机、破碎液压油缸和破碎锤，所述破碎液压油缸顶端连接在所述固定底座底端的中心位置，底端与所述破碎电机相连，所述破碎锤连接在所述破碎电机的输出端。

10.根据权利要求8或9所述的一种带图像识别定位的工作臂式多功能液压破碎系统，其特征在于，所述破碎装置还包括破碎壳体，所述破碎壳体包括顶板和多块弧形板；所述顶板固定在所述固定底座上，多块所述弧形板均与所述顶板铰接连接，且多块弧形板围绕成圆环形，水平环绕于所述破碎装置的外侧。