[实用新型]一种改进的消防机器人行走机构

说明书

本实用新型公开了一种改进的消防机器人行走机构，包括履带、驱动轮、负重轮组和导向轮组，驱动轮、负重轮组和导向轮组依次设置于履带内，负重轮组至少为一组,其特征在于,靠近驱动轮的负重轮组的连接杆向前伸出，且连接有惰轮，惰轮的高度低于驱动轮的高度，本实用新型的行走机构，解决了现有技术中驱动轮容易被磕碰以及无法保证导向轮组的弹簧被压缩的问题。

技术领域

本实用新型涉及消防机器人技术领域，具体涉及一种改进的消防机器人行走机构。

背景技术

发明专利（申请号： 201910542914.3）公开了一种消防机器人的减震行走机构，解决了消防机器人行走颠簸大的问题，能够适用各种复杂环境，保证车体内的元器件和音像传输平稳运行，但其还存在一些不足，具体如下：（1）在下台阶时，台阶会把履带向上顶起，进而磕碰驱动轮；（2）无法保证导向轮组的弹簧时刻被压缩，导向轮组为弹簧，只能被压缩，被拉长时会受损。

鉴于此，特提出此实用新型。

实用新型内容

针对现有技术中存在的不足，本实用新型提供了一种改进的消防机器人行走机构，用于解决背景技术中提到的不足。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种改进的消防机器人行走机构，包括履带、驱动轮、负重轮组和导向轮组，驱动轮、负重轮组和导向轮组依次设置于履带内，负重轮组至少为一组,靠近驱动轮的负重轮组的连接杆向前伸出，且连接有惰轮，惰轮的高度低于驱动轮的高度。

进一步，导向轮组包括导向摆臂、导向轮、弹簧和支撑轮，导向摆臂的形状为反向倾斜的L形，导向摆臂上端与导向轮和弹簧连接，导向摆臂下端与机器人车体转动连接，导向臂拐角与支撑轮连接。

进一步，弹簧的数量为2个。

本实用新型的有益效果是：靠近驱动轮的负重轮组的连接杆向前伸出，且连接有惰轮，惰轮的高度低于驱动轮的高度，因此在下台阶时，台阶把履带前端向上顶起，此时履带前端时会磕到惰轮，而不会磕到驱动轮；导向摆臂的形状为反向倾斜的L形，导向摆臂上端与导向轮和弹簧连接，导向摆臂下端与机器人车体转动连接，行走机构行走时，导向摆臂受力逆时针转动，保证被弹簧压缩。

附图说明

图1为实施例一的行走机构的结构图；

图2为实施例二的行走机构的结构图。

图中：1-履带，2-驱动轮，3-负重轮组，4-连接杆，5-惰轮，6-导向摆臂，7-导向轮，8-弹簧，9-支撑轮，10-机器人车体。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其它类同实施例，都应当属于本申请保护的范围。

实施例一：

一种改进的消防机器人行走机构，现有技术的行走机构包括：履带1、驱动轮2、负重轮组3和导向轮组，驱动轮2、负重轮组3和导向轮组依次设置于履带1内，负重轮组3至少为一组,本实施例对现有技术中的负重轮组3进行了改进，改进如下：如图1所示，靠近驱动轮2的负重轮组3的连接杆4向前伸出，且连接有惰轮5，惰轮5的高度低于驱动轮2的高度，在下台阶时，台阶把履带1前端向上顶起，此时履带1前端时会磕到惰轮5，而不会磕到驱动轮2，进而起到保护驱动轮2的有益效果。

实施例二：