[实用新型]一种多工位机械臂

权利要求书

1.一种多工位机械臂，其特征在于：包括

支架；

支撑座，所述支撑座与所述支架连接；

横移滑座，所述横移滑座沿横向滑动连接在所述支撑座，在所述横移滑座与所述支撑座之间连接有第一横移驱动机构；

多个取放装置，各个所述取放装置均沿横向滑动连接在所述横移滑座，在各个所述取放装置与所述横移滑座之间均连接有第二横移驱动机构，各个所述第二横移驱动机构相互独立；所述取放装置具有取放活动端，所述取放活动端适于沿竖向和纵向运动，所述取放活动端安装有抓手。

2.根据权利要求1所述的多工位机械臂，其特征在于：所述支撑座沿竖向滑动连接在所述支架，在所述支撑座与所述支架之间连接有第一升降机构。

3.根据权利要求2所述的多工位机械臂，其特征在于：所述第一升降机构包括丝杆螺母机构和电机，丝杆螺母机构的丝杆可转动地连接在所述支架，丝杆螺母机构的螺母连接在所述支撑座，电机驱动丝杆转动。

4.根据权利要求1所述的多工位机械臂，其特征在于：所述取放装置包括安装架、升降架和外伸臂；

所述安装架沿横向滑动连接在所述横移滑座，所述第二横移驱动机构连接在所述安装架与所述横移滑座之间；

所述升降架沿竖向滑动连接在所述安装架，在所述升降架与所述安装架之间连接有第二升降机构；

所述外伸臂沿纵向滑动连接在所述升降架，在所述外伸臂与所述升降架之间连接有外伸驱动机构。

5.根据权利要求4所述的多工位机械臂，其特征在于：所述第二升降机构包括丝杆螺母机构和电机，丝杆螺母机构的丝杆可转动地连接在所述安装架，丝杆螺母机构的螺母连接在所述升降架，电机驱动丝杆转动；

在所述升降架与所述安装架之间连接有气缸。

6.根据权利要求1所述的多工位机械臂，其特征在于：所述抓手可转动地安装在所述取放活动端，所述抓手连接转动驱动机构。

7.根据权利要求6所述的多工位机械臂，其特征在于：所述抓手包括安装板和至少两个电磁铁，所述安装板可转动地安装在所述取放活动端并被所述转动驱动机构驱动，所述至少两个电磁铁安装在所述安装板。

8.根据权利要求6所述的多工位机械臂，其特征在于：所述转动驱动机构包括皮带轮机构，所述皮带轮机构的输入端连接电机，所述皮带轮机构的输出端连接所述抓手。

9.根据权利要求1所述的多工位机械臂，其特征在于：所述第一横移驱动机构包括丝杆螺母机构和电机，丝杆螺母机构的丝杆可转动地连接在所述支撑座，丝杆螺母机构的螺母连接在所述横移滑座，电机驱动丝杆转动。

10.根据权利要求1所述的多工位机械臂，其特征在于：所述第二横移驱动机构包括丝杆螺母机构和电机，丝杆螺母机构的丝杆可转动地连接在所述横移滑座，丝杆螺母机构的螺母连接在所述取放装置，电机驱动丝杆转动。