[实用新型]一种田间道路搬运车的自动行驶系统

权利要求书

1.一种田间道路搬运车的自动行驶系统，其特征在于：包括GPS导航定位系统、双目视觉系统、路径规划和跟踪系统以及计算机，所述双目视觉系统的信号输出端与所述GPS导航定位系统的信号输入端连接，所述GPS导航定位系统的数据传输端与所述计算机连接，所述GPS导航定位系统的信号输出端与所述路径规划和跟踪系统的信号输入端连接，所述路径规划和跟踪系统的信号输出端与所述田间道路搬运车的信号输入端连接；

所述GPS导航定位系统用于用户手动操作运输车时自动存储田间道路GPS坐标信息，并运用该坐标信息对搬运车的行走路径进行规划；

所述双目视觉系统为双目摄像头，所述双目摄像头安装于田间道路搬运车的车头位置，所述双目摄像头用于对田间道路图像的采集，所述计算机用于对道路图像的处理、道路特征提取、立体匹配和三维信息恢复；

所述路径规划和跟踪系统利用GPS导航定位系统规划岔路行驶方向，利用双目视觉系统获取的道路位置坐标信息对搬运车欲行驶前方道路的中线进行跟踪，输出搬运车前轮所需转角控制驱动电机和转向舵机的动作，从而实现搬运车在田间道路上的往返自动行驶。