[实用新型]一种无刷外转子舵机以及机器人

说明书

本实用新型公开一种无刷外转子舵机以及机器人，无刷外转子舵机包括：本体，包括第一舵盘与第二舵盘，在所述舵机的输出轴方向上，所述第一舵盘、所述第二舵盘分别设置在舵机壳体外部的两端；减速齿轮机构；以及与所述减速齿轮机构动力连接的电机；其中，所述电机为无刷外转子电机，所述减速齿轮机构的齿轮传动级数小于或等于三。本实用新型能够大幅提升舵机的动力传递精度、力反馈特性以及舵机使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及舵机，具体涉及一种无刷外转子舵机以及机器人。

背景技术

目前舵机中普遍存在的问题是，减速齿轮机构的齿轮传动级数大，需要通过数量较多的齿轮进行动力传递。在用于动力传递的齿轮数较多的场合下，舵机动力的传递精度会受到很大的限制，力反馈特性较差；并且由于内转子电机的转速较高，对轴承和齿轮的磨损也较为严重，严重影响舵机寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，至少提供一种无刷外转子舵机以及机器人。本实用新型能够大幅提升舵机的动力传递精度、力反馈特性以及舵机使用寿命。

本实用新型的无刷外转子舵机通过如下技术方案实现：

本实用新型的第一方面

第一方面提供了一种无刷外转子舵机，包括：

本体，其包括第一舵盘与第二舵盘，在所述舵机的输出轴方向上，所述第一舵盘、所述第二舵盘分别设置在舵机壳体外部的两端；

减速齿轮机构；以及

与所述减速齿轮机构动力连接的电机；

其中，所述电机为无刷外转子电机，所述减速齿轮机构的齿轮传动级数小于或等于三。

所述的舵机，进一步地，所述本体包括舵机输出轴，所述减速齿轮机构包括：

与所述电机输出轴动力连接的输入齿轮；

与所述输入齿轮啮合连接的第一双联齿轮；

与所述第一双联齿轮啮合连接的第二双联齿轮；

与所述第二双联齿轮啮合连接的输出齿轮，所述输出齿轮与所述舵机输出轴动力连接。

在一些实施例中，所述本体还包括：

设于所述本体内的第一电路板与第一位置检测机构；

其中，所述第一位置检测机构与所述舵机输出轴动力连接。

在一些实施例中，所述本体包括：

设于所述本体内的第二电路板与第二位置检测机构，所述第二电路板与所述第二位置检测机构电性连接；其中，所述第二位置检测机构与所述电机的输出轴动力连接。

在一些实施例中，所述第一位置检测机构、所述第二位置检测机构分别由磁编码器件构成。

在一些实施例中，所述本体还包括壳体，所述减速齿轮机构以及所述电机设置于所述壳体内部；其中，所述电机的定子与所述壳体连接。

在一些实施例中，所述电机的定子靠近所述壳体的内部侧壁。

在一些实施例中，所述壳体上开设有出线槽。

在一些实施例中，本实用新型的一种舵机，包括：

本体，其包括第一舵盘与第二舵盘，在所述舵机的输出轴方向上，所述第一舵盘、所述第二舵盘分别设置在舵机壳体外部的两端；

减速齿轮机构；

与所述减速齿轮机构动力连接的电机，所述电机为无刷外转子电机，所述减速齿轮机构的齿轮传动级数小于或等于三；

其中，所述本体包括舵机输出轴，