[实用新型]一种智能物料分拣搬运机器人

说明书

本实用新型公开了一种智能物料分拣搬运机器人，其车体底盘下方装设行走驱动组件、巡线识别组件，车体底盘上方装设抓取机械手组件；行走驱动组件包括有四个呈矩形分布的行走驱动安装架，各行走驱动安装架分别螺装紧固于车体底盘的下表面，各行走驱动安装架分别螺装有行走驱动电机，各行走驱动电机的动力输出轴分别装设有麦克纳姆轮；巡线识别组件包括有螺装紧固于车体底盘下表面的巡线识别安装架，巡线识别安装架螺装紧固有四个呈“十”字分布的灰度巡线传感器；车体底盘的上表面于抓取机械手组件的旁侧螺装有模块安装架，模块安装架装设有OPENMV机器视觉模块。通过上述结构设计，本实用新型具有结构设计新颖、运行速度快且准确度高的优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，要求设计一种智能物料分拣搬运机器人。

背景技术

随着人工成本不断地提高以及对作业效率要求也不断地提高，传统的人工物料分拣搬运作业方式已显然无法满足高效自动分拣搬运作业的要求。

随着自动化技术不断地推广应用，越来越多的自动分拣搬运装置被应用于工业化生产作业过程中。然而，对于现有的自动分拣搬运装置而言，其普遍存在设计不合理、运行速度不高以及准确度不高的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足而提供一种智能物料分拣搬运机器人，该智能物料分拣搬运机器人结构设计新颖、运行速度快且准确度高。

为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现。

一种智能物料分拣搬运机器人，包括有车体底盘，车体底盘的下方装设有行走驱动组件、位于行走驱动组件旁侧的巡线识别组件，车体底盘的上方装设有抓取机械手组件；

行走驱动组件包括有四个呈矩形分布的行走驱动安装架，各行走驱动安装架分别螺装紧固于车体底盘的下表面，各行走驱动安装架分别螺装有行走驱动电机，各行走驱动电机的动力输出轴分别装设有麦克纳姆轮；

巡线识别组件包括有螺装紧固于车体底盘下表面的巡线识别安装架，巡线识别安装架螺装紧固有四个呈“十”字分布的灰度巡线传感器；

车体底盘的上表面于抓取机械手组件的旁侧螺装有模块安装架，模块安装架装设有OPENMV机器视觉模块。

其中，所述抓取机械手组件包括有螺装紧固于所述车体底盘的第一驱动舵机，第一驱动舵机的上端侧装设有与第一驱动舵机的动力输出轴连接且水平旋转动作的活动转盘；

活动转盘的上表面螺装紧固有第二驱动舵机，活动转盘的上方装设有与第二驱动舵机的动力输出轴连接且竖向旋转摆动动作的第一活动摆臂；

第一活动摆臂的上端部装设有第三驱动舵机，第三驱动舵机的动力输出轴与第一活动摆臂的上端部连接，第三驱动舵机的外壳螺装紧固有第二活动摆臂，第三活动摆臂的自由端部装设有物料夹爪。

其中，所述物料夹爪包括有螺装紧固于所述第二活动摆臂自由端部的夹爪驱动电机，第二活动摆臂的自由端部还装设夹爪主动件、位于夹爪主动件旁侧的夹爪从动件，夹爪驱动电机的动力输出轴与夹爪主动件连接，夹爪从动件通过枢轴铰装于第二活动摆臂的自由端部；

夹爪主动件设置有主动件外齿轮，夹爪从动件设置有从动件外齿轮，主动件外齿轮与从动件外齿轮相啮合；

夹爪主动件螺装紧固有主动夹持块，夹爪从动件螺装紧固有从动夹持块。

其中，所述车体底盘的下表面于所述巡线识别安装架的旁侧螺装紧固有辅助安装架，辅助安装架螺装紧固有辅助灰度巡线传感器。

其中，所述车体底盘的上表面螺装紧固有电池安装盒，电池安装盒的内部嵌装有供电电池。