[实用新型]多腔室旋流吸附式爬墙车

说明书

本实用新型旨在提供一种多腔室旋流吸附式爬墙车，包括车身主体、负压腔室、涵洞风机、驱动电机、履带总成、姿态传感器、安全气囊、主电源、控制器、蓝牙装置、远程终端；负压腔室设有四个，呈四边形排布于车身主体上，垂直贯穿车身主体的上下两端面；每个负压腔室的上端口处分设有一个涵洞风机，涵洞风机能够使负压腔室的下端口产生负压吸力；车身主体的两侧分别安装有履带总成，驱动电机设有两个，分别安装于车身主体后部的两侧，分别与车身主体的两侧的履带总成连接，驱动履带总成运动；安全气囊设于车身主体的上端面上，位于四个负压腔室中间位置。该爬墙车克服现有技术缺陷，具有结构简便、工作稳定、安全性高的特点。

技术领域

本实用新型涉及一种高空作业装置，具体涉及一种多腔室旋流吸附式爬墙车。

背景技术

作为能够代替人工在高度危险的陡直墙壁上攀爬进行移动作业的爬墙机器人正往各行各业渗透，主要应用于高空消防反恐、船舶漆料喷涂，核工业废料罐子的健康检测、办公楼高空玻璃清洁以及其他高危作业的场合，逐渐受到军方和民间的重视。

目前传统爬壁机器人存在不少有待协调的矛盾，例如用来反恐侦察的车体必然对与其隐蔽能力有关的噪声和体积提出严格要求，同时与续航能力紧密相关的电池容量又与车体的体积和负载能力存在矛盾。由于移动系统和吸附系统均需要大量的电能供应，加大了对电池容量的需求，所用电池的体积和重量也相应加大；存在爬墙机器在中途电量不够的问题，无法实现安全返程，导致维护成本大大提高；机器运转过程存在很大的气动噪声和涡流噪声，难以将噪声控制在合理的分贝系数以内。同时多数机器设计的结构复杂，体积和重量大，相应的成本也同时增大，很难在已有基础上进行进一步的升级和改造，不利于市场推广。

发明内容

本实用新型旨在提供一种多腔室旋流吸附式爬墙车，该爬墙车克服现有技术缺陷，具有结构简便、工作稳定、安全性高的特点。

本实用新型的技术方案如下：

一种多腔室旋流吸附式爬墙车，包括车身主体、负压腔室、涵洞风机、驱动电机、履带总成、姿态传感器、安全气囊、主电源、控制器、蓝牙装置、远程终端；

所述的负压腔室设有四个，呈四边形排布于车身主体上，垂直贯穿车身主体的上下两端面；每个负压腔室的上端口处分设有一个涵洞风机，所述的涵洞风机能够使负压腔室的下端口产生负压吸力；

所述的车身主体的两侧分别安装有履带总成，所述的驱动电机设有两个，分别安装于车身主体后部的两侧，分别与车身主体的两侧的履带总成连接，驱动履带总成运动；

所述的安全气囊设于车身主体的上端面上，位于四个负压腔室中间位置；

所述的姿态传感器、主电源、控制器、蓝牙装置分别安装于车身主体上，姿态传感器、控制器、蓝牙装置、涵洞风机、驱动电机由主电源进行供电；所述的姿态传感器、蓝牙装置、涵洞风机、驱动电机分别与控制器电连接；

所述的控制器通过蓝牙装置与远程终端无线连接，接收来自远程终端的控制信号，并将控制信号发送至驱动电机、涵洞风机，控制驱动电机、涵洞风机的运行；

所述的姿态传感器用于检测车身主体的三向加速度，并将三向加速度信号发送至控制器，所述的控制器预设竖直方向的加速度上限值，与接收到的竖直方向的加速度进行对比，当该加速度超出加速度上限值时，则发送信号控制安全气囊弹出，并将接收到的加速度信号通过蓝牙装置发送至远程终端。

优选地，所述的履带总成包括主动轮、从动轮Ⅰ、从动轮Ⅱ、履带、减震器；